| Автор |
A Robot born. |
overlocker
Пользователь
Сообщений: 79
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 30.09.06 |
| Опубликовано 26-10-2006 09:55 |
|
|
Вот не сдержался ))) и решил создать ветку о своем первом роботе.
Для начала фото:
overlocker присоединил изображение:
Изменил(а) overlocker, 26-10-2006 10:28 |
 
|
| Автор |
RE: Robot born. |
overlocker
Пользователь
Сообщений: 79
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 30.09.06 |
| Опубликовано 26-10-2006 10:25 |
|
|
Шасси:
- блок мотор+редуктор из "Олимпийца" (44грн)
- колеса от туда же (25 грн)
- рама, 3,5" дисковвод
- поворотное колесо от обогревателя )))
Электроника:
- Тини2313
- Л293Д
- Аккум 6в. 1,3А\Ч (34 грн)
- провода и разъемыот компа.
Программа:
- Четыре случайных направления движения
- Язык - васик, под Баском АВР (в дебри Си решил пока не лезть)
Ближайшие планы:
- Четыре направления заменить на цепь Маркова
- контактные бамперы
- пьезоизлучатель.
Осуществив это проект первого робота будет завершен. Ибо ходовка не сильно удачная, даж ковер эт уже нагрузка на двигатель, кроме того оч. маленькая скорость. Хотя для первых эксп. самое оно! |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
Reboot_s
Пользователь
Сообщений: 87
Откуда: Черновцы
Зарегистрирован: 27.03.06 |
| Опубликовано 26-10-2006 14:06 |
|
|
А что? Мне понравилось) Особенно аккумулятор, надо будет себе такой купить.
Не напрягайся - перезагрузись! |
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
BOBKA
Администратор
Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05 |
| Опубликовано 26-10-2006 20:04 |
|
|
А каким подзарядным ты пользуешься для этого аккумулятора ?
Я видел в продаже для них специальные зарядные устройства. Это же свинцово-какие-то там аккумуляторы. Тяжеленькие, но емкие и дешевые. |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
overlocker
Пользователь
Сообщений: 79
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 30.09.06 |
| Опубликовано 27-10-2006 08:24 |
|
|
2BOBKA
\\А каким подзарядным ты пользуешься для этого аккумулятора\\
Подзарядное специальное. Три режима тока, два напряжения, выбор режимов автоматом. В зависимости от емкости аккума, степени разряда.
Я им еще и 6в. 17а\ч аккум от мотоцикла заряжаю. )))
Смело можно оставлять, сам после зарядки отключится.
И последний нюяньсь - украинский разработчик и изготовитель. )))
\\то же свинцово-какие-то там аккумуляторы.\\
Герметичные, свинцово-кислотные.
\\Тяжеленькие, но емкие и дешевые.\\
+ не боятся КЗ и могут отдавать большие токи.
- не любят вибрации и ударов (эт если комповые, к мотоциклетным сие не относится)
Изменил(а) overlocker, 27-10-2006 08:22 |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
overlocker
Пользователь
Сообщений: 79
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 30.09.06 |
| Опубликовано 27-10-2006 08:32 |
|
|
Добавил контактные бамперы:
Панелька с канопками от мыши, усы - велосипедные спицы.
overlocker присоединил изображение:
Изменил(а) overlocker, 27-10-2006 08:34 |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
overlocker
Пользователь
Сообщений: 79
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 30.09.06 |
| Опубликовано 27-10-2006 11:02 |
|
|
Исходничек под Баском АВР:
$crystal = 8000000 'Частота кварца ZQ1, Гц
$regfile = "attiny2313.dat" 'Подключаем описание МК
$hwstack = 32 ' default use 32 for the hardware stack
$swstack = 10 ' default use 10 for the SW stack
$framesize = 40 ' default use 40 for the frame space
Config Pinb.7 = Output 'PB7 - выход(левый мотор, направление)
Config Pinb.6 = Output 'PB6 - выход(левый мотор, направление)
Config Pinb.5 = Output 'PB5 - выход(правый мотор, направление)
Config Pinb.4 = Output 'PB4 - выход(правый мотор, направление)
Config Pinb.3 = Output 'PB3 - выход(правый мотор, вкл)
Config Pinb.2 = Output 'PB2 - выход(левый мотор, вкл)
Config Pind.2 = Input 'PB2 - вход, левый бампер
Config Pind.3 = Input 'PB3 - вход, правый бампер
Config Pind.6 = Output 'PD6 - выход, светодиод "Ворк"
Dim W As Byte
Dim Rand As Byte
Dim A As Byte
Dim B As Integer
1: 'Основной цикл программы
Do
Set Portd.2 : Set Portd.3 : Reset Portb.2 : Reset Portb.3 :
Reset Portb.4 : Reset Portb.5
Reset Portb.6 : Reset Portb.7
Rand = Rnd(5) ' Выбираем направление движения
If Rand = 0 Or Rand = 2 Or Rand = 4 Then : W = 1 Goto Forvard : End If
If Rand = 1 Then : W = 2 : Goto Left_f : End If
If Rand = 3 Then : W = 2 : Goto Right_f : End If
2:
For B = 0 To 1000
Set Portb.3 : Set Portb.2 'Включаем двигатели
Debounce Pind.2 , 0 , Bamper_l 'при лог 0 на PB2 - назад и вправо
Debounce Pind.3 , 0 , Bamper_r 'при лог 0 на PB3 - назад и влево
If W = 1 Then Waitus 500 Else Waitus 100
Reset Portb.3 : Reset Portb.2 'Выключаем двигатели
Next B
Set Portd.6 'Включаем светодиод "Ворк" и через 50мс гасим
Waitms 50
Reset Portd.6
Loop 'Конец основного цикла
Forvard:
Reset Portb.6 : Set Portb.7 :
Reset Portb.4 : Set Portb.5 :
Goto 2
Right_f:
Reset Portb.6 : Set Portb.7 :
Set Portb.4 : Set Portb.5
Goto 2
Left_f:
Set Portb.6 : Set Portb.7
Reset Portb.4 : Set Portb.5 :
Goto 2
Bamper_l:
Set Portb.6 : Reset Portb.7 :
Set Portb.4 : Reset Portb.5 :
Set Portb.3 : Set Portb.2
Waitms 200
Set Portb.6 : Set Portb.7 :
Set Portb.4 : Reset Portb.5
Waitms 100
Reset Portb.3 : Reset Portb.2
Goto 1
Bamper_r:
Set Portb.6 : Reset Portb.7 :
Set Portb.4 : Reset Portb.5 :
Set Portb.3 : Set Portb.2
Waitms 200
Set Portb.6 : Reset Portb.7 :
Set Portb.4 : Set Portb.5
Waitms 100
Reset Portb.3 : Reset Portb.2
Goto 1
End
Прога деревянная. ((( Но рабочая.
Васик вот только начинаю вспоминать. В нете большинство роботоманов пользуются Си и Асмом, Васик мало кто использует. А с хелпом тяжело рабоать. (((
Критику, пожелания, замечания жду с нетерпением. |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
BOBKA
Администратор
Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05 |
| Опубликовано 27-10-2006 18:47 |
|
|
Ну вот... опять Бейсик.
Всем истинным приверженцам WinAVR предлагаю не сдаваться и организовать мощную оппозицию. В виде хорошей библиотеки софта.
2 overlocker: ты не так уж одинок как тебе кажется  |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
disop
Пользователь
Сообщений: 117
Откуда: г. Винница, Украина
Зарегистрирован: 28.07.06 |
| Опубликовано 31-10-2006 10:39 |
|
|
Очень симпатичный робот! Два вопроса:
1) Что такое "Олимпиец", из которого Вы использовали мотор-редуктор? Судя по картинке - какая-то игрушка, так?
2) Какие размеры и вес мотоциклетного аккума, от котором Вы говорили? Он сделан по той же технологии (герметичный свинцово-кислотный)? |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
overlocker
Пользователь
Сообщений: 79
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 30.09.06 |
| Опубликовано 01-11-2006 08:28 |
|
|
2disop
\\Что такое "Олимпиец"\\
Эт магазин в Киеве. Где то на сайте Админ выкладывал карту проезда.
\\Какие размеры и вес мотоциклетного аккума\\
Свинцово-кислотный, того же производителя.
2,4 кг, Длина 151 мм, ширина 51 мм, высота 94 мм. |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
wulf
Пользователь
Сообщений: 21
Зарегистрирован: 24.12.06 |
| Опубликовано 24-12-2006 19:47 |
|
|
Здравствуйте, overlocker !!!!!  Я , новичек в программирование МК. И по-этому у меня есть вопросы.
Я хачу ВАС спросить что за програма (Язык - васик, под Баском АВР) ?
(КАК правильно зучит программа)
Чем Вы КОМПЕЛИРОВАЛИ программу (создавали HEX фаил) ?
Где находится фаил ("attiny2313.dat" ?
КАК делуют .dat фаил !!!!
Зарание Спосибо !!!!!!!!!!!!!!!!!! |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
overlocker
Пользователь
Сообщений: 79
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 30.09.06 |
| Опубликовано 25-12-2006 08:23 |
|
|
2wulf
Язык - Бейсик.
Программа (компилятор) - Bascom AVR, можно скачать с сайта разработчика демоверсию.
\\де находится фаил ("attiny2313.dat"\\
В корневом каталоге Баскома.
\\КАК делуют .dat фаил !!!!\\
Он там изначально. |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
wulf
Пользователь
Сообщений: 21
Зарегистрирован: 24.12.06 |
| Опубликовано 25-12-2006 18:54 |
|
|
Здарастуете overlocker !!!!! smiley!!!!!
Большое спосибо за ответ !!!!!!
Но у меня возникли ЕЩЁ вопросы !!!!
Если вам нетрудно можите Вы написать где находиться (В корневом каталоге Баскома.) в программе !
И как Вы компелировали свой .BAS фаил (последовательность действий)
Зарание Спосибо !!!!!!!!!!!!!!!!!!smiley
|
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
wulf
Пользователь
Сообщений: 21
Зарегистрирован: 24.12.06 |
| Опубликовано 25-12-2006 21:55 |
|
|
Здарастуете ещё раз overlocker !!!!!
Вопросы:
Ваша версия Bascom AVR ? Полная или DEMO ?
Я скачал демо версия 1.11.7.4 там в корневом каталоге Баском ненашл attiny2313.dat файла.
Есть только под :
AT12DEF
AT15DEF
At22def
At26def
И еще какой программой вы пользовались при прошивки МК (PonyProg2000) ?? |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
wulf
Пользователь
Сообщений: 21
Зарегистрирован: 24.12.06 |
| Опубликовано 25-12-2006 21:55 |
|
|
|
Зарание СПОСИБО !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
thenderfoot
Пользователь
Сообщений: 16
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 19.12.06 |
| Опубликовано 25-12-2006 23:20 |
|
|
ФУ! Слова благодарности должны быть пИсаны без орфографических ошибок.
И вообще, пишите луТШе украинским. Здесь Вам никто не сможет указать, как следует писАть. Или уж на интернет-жаргоне. |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
overlocker
Пользователь
Сообщений: 79
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 30.09.06 |
| Опубликовано 26-12-2006 08:31 |
|
|
2wulf
\\И как Вы компелировали свой .BAS фаил (последовательность действий)\\
Жмем F7 и в каталоге с фалом *.бас появится *.хекс
Если ошибок в проге не допустили.
\\Ваша версия Bascom AVR ? Полная или DEMO ?\\
\\\\можно скачать с сайта разработчика демоверсию.\\\\
Версия 1.11.8.3
\\Я скачал демо версия 1.11.7.4 там в корневом каталоге Баском ненашл attiny2313.dat файла.\\
В старой версии может и не быть. Могу выслать...
\\И еще какой программой вы пользовались при прошивки МК\\
В комплекте к программатору (AVR ISP) шел пакет Atmel AVR Tools, впрочем его можно найти и в нете, что-то около 30 метров. Очень удобно в нем с фьюзами работать. |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
BOBKA
Администратор
Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05 |
| Опубликовано 26-12-2006 15:13 |
|
|
2thenderfoot: канешна, лучче писать бес ашибок.
Но у нас ведь не сайт изящной словестности. Поэтому давайте не будем слишком строгими к чужим ошибкам. Человек ведь искренне интересуется техникой...
И вообще, пишите луТШе украинским. Здесь Вам никто не сможет указать, как следует писАть. Или уж на интернет-жаргоне.
Пардон, а вы сами чем сейчас пытаетесь заниматься ?
Изменил(а) BOBKA, 26-12-2006 15:30 |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
wulf
Пользователь
Сообщений: 21
Зарегистрирован: 24.12.06 |
| Опубликовано 27-12-2006 15:09 |
|
|
Всем Здравствуете !!!!!!!!!!!!!!
thenderfoot
ФУ! Слова благодарности должны быть пИсаны без орфографических ошибок.
Я
постараюсь !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
overlocker
В старой версии может и не быть. Могу выслать...
Отлично вот мыло : wulf_moto@front.ru
BOBKA
Пардон, а вы сами чем сейчас пытаетесь заниматься ?
На досуге, пересматривая журнал "Радио" , наткнулся на статейку : Робот с управлением по RC-5 (подскажите как вставить фотку) И меня заитересовало то , что при током малом количестве радио деталий робот может выполять команды посланые с обычного ПДУ. И вроде все хорошо , но тут появилась проблема в том , что программа написана под МК AT90S2313 !!!!!!!!!!  А в продажи такой уже нет !!!!!!!!!!!!! Есть аналог Attiny2313 ! Поскольку функция выводов одинаковая я решил их заменить ! 
Зарание Спосибо !!!!!!!!!!!!! |
|
|
| Автор |
RE: A Robot born. |
overlocker
Пользователь
Сообщений: 79
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 30.09.06 |
| Опубликовано 27-12-2006 15:27 |
|
|
2wulf
\\Отлично вот мыло :\\
Держи.
\\под МК AT90S2313 !!!!!!!!!! А в продажи такой уже нет !!!!!!!!!!!!! Есть аналог Attiny2313 !\\
При создании первого робота, во многом отталкивался от других конструкций имеющих AT90S2313, робот из "Радио" тоже не обошел моего внимания. Как по мне, в Баскоме при компиляции не возникает проблем с заменой AT90S2313 на Attiny2313. Эт радует.
ЗЫ.
Все же рекомендовал бы для начала хоть светодиодом помигать. ))) |
|
|
