Robo.com.ua Портал любителей робототехники

Главная · Проекты на Робо · Форумы · Ссылки · Статьи · Файловый архив · Поиск October 22 2020 07:18:28
Навигация
Главная
Проекты на Робо
Форумы
Ссылки
Статьи
Файловый архив
ЧаВо
Поиск
Блоги
YouTube




Последние статьи
Новая система складс...
Эксперимент с ИК при...
Проект ROBER или роб...
Программатор STK200 ...
Схема программатора ...
Партнерские ссылки
Просмотр темы
Robo.com.ua Портал любителей робототехники | Общий | Новичкам
Страница 9 из 11 << < 6 7 8 9 10 11 >
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 06-05-2011 07:18
Все знают, что можно ходить на ходулях (двух длинных палках). Редуктор соединяется с шаговым двигателем. Редуктор, понижает обороты двигателя и повышает усилия. Фактически ось редуктора вращается поочередно по часовой и против часовой стрелки. Для системы отслеживания необходимо только два концевых выключателя. К оси редуктора крепятся рычаги, которые будут выполнять роль ног. Остается продумать систему равновесия. Или сделать триногу. Я тоже думаю что мозг будет отдельно.
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 06-05-2011 12:33
Обожаю вот такие переписки:

AVKrobotics написал:
Один микроконтроллер в роботе справится с всеми задачами, или всетаки необходимо использовать несколько МК и сеть?


Ozon написал:
Один МК со всем не справится, думаю нужно использовать как минимум два, один спинной мозг, а второй головной...


4 колеса машине хватит?
Нет, не хватит, думаю надо 6 колёс!

Какой машине, для каких задач - не важно.
Я в ужасе smiley
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 07-05-2011 08:30
Не надо так драматизировать. Я собираю трехколесную классическую модель с двумя шаговыми двигателями для привода. Управление от клавиатуры, дисплей LCD. Классика 3-Пи модель например Pololu. Затем вместо колес использовать рычаги и третью неподвижную стойку, получится тринога. Затем на платформу добавить мозги (отдельно плату управления от видеокамеры или ультразвука), затем добавить легкий простой манипулятор.smiley
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 07-05-2011 09:59
Одного МК вполне хватит. А для нормальной обработки информации с видеокамеры не хватит МК уровня AVR/PIC, нужен минимум ARM9, там скорее всего имеет смысл купить готовый микрокомпьютер. Очень уж эти производительные ARM9 в пайке неудобны, да и память к ним надо отдельно ставить - что RAM, что FLASH, тоже в неприятных корпусах. И печатки там обычно 4-слойные.

Изменил(а) -dead-, 07-05-2011 10:00
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
Ozon
Пользователь

Сообщений: 103
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 15.04.08
Опубликовано 07-05-2011 12:22
-dead- написал:
Обожаю вот такие переписки:

AVKrobotics написал:
Один микроконтроллер в роботе справится с всеми задачами, или всетаки необходимо использовать несколько МК и сеть?


Ozon написал:
Один МК со всем не справится, думаю нужно использовать как минимум два, один спинной мозг, а второй головной...


4 колеса машине хватит?
Нет, не хватит, думаю надо 6 колёс!

Какой машине, для каких задач - не важно.
Я в ужасе smiley

Действительно дискуссия высокоинтеллектуальная получилась, просто каждый думал о своем роботе smiley

У меня 4 инфракрасных бампера, 2 датчика освещенности, ИК дальномер, PIR датчик, датчик напряжения батареи. Еще планирую добавить 2 микрофона и солнечную батарею со следящей системой. Правда меня сильно не удовлетворяет гусиничная платформа от детского танка, я думал сделать платформу с четырьмя колесами и 4 моторами, перерыл весь eBay но 4 мотора с редукторами и колесами это как минимум 100$ и меня банально давит жаба.
А есть еще робот балансер с гироскопом, акселерометром, двумя энкодерами, так вот в нем одного контролера хватает только для балансирования и если писать какую то логику поведения и цеплять дополнительные датчики то уже на втором контроллере.

Изменил(а) Ozon, 07-05-2011 12:38
Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 08-05-2011 10:16
С обычными коллекторными двигателями надо слишком много дополнений. Редуктор минимум 1:500, энкодер на каждое колесо, система слежения прямолинейного движения. Поэтому я решил перейти на шаговые двигатели. Что касается видеокамеры, то пока нет смысла в АРМ9. Нет программ работы с видеоизображением. Другое дело взять ультразвуковой датчик и сделать поворачивающийся радар. При хорошей математической модели информацию от радара можно сжать до 10%. Я думаю AVR справятся. А видео я хотел минимальное, от ИК мышки. только для точной ориентации по более освещенному участку. Камера вполне пригодна для таких целей www.bidouille.org/hack/mousecam.
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
Ozon
Пользователь

Сообщений: 103
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 15.04.08
Опубликовано 08-05-2011 12:32
AVKrobotics написал:
С обычными коллекторными двигателями надо слишком много дополнений. Редуктор минимум 1:500, энкодер на каждое колесо, система слежения прямолинейного движения. Поэтому я решил перейти на шаговые двигатели. Что касается видеокамеры, то пока нет смысла в АРМ9. Нет программ работы с видеоизображением. Другое дело взять ультразвуковой датчик и сделать поворачивающийся радар. При хорошей математической модели информацию от радара можно сжать до 10%. Я думаю AVR справятся. А видео я хотел минимальное, от ИК мышки. только для точной ориентации по более освещенному участку. Камера вполне пригодна для таких целей www.bidouille.org/hack/mousecam.

Моторы сразу идут с редукторами, а при желании и с энкодерами можно найти, хотя я сам делал энкодеры с компараторами и заняло это у меня аж цельных пол дня.
Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 09-05-2011 11:03
А есть еще робот балансер с гироскопом, акселерометром, двумя энкодерами, так вот в нем одного контролера хватает только для балансирования и если писать какую то логику поведения и цеплять дополнительные датчики то уже на втором контроллере.

Сдается мне, что на роботе-балансире энкодеры это излишество smiley
А чем вы так загрузили основной контроллер, что ему не хватает ресурсов на логику и что у вас за контроллер?
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 09-05-2011 11:09
AVKrobotics написал:
Другое дело взять ультразвуковой датчик и сделать поворачивающийся радар. При хорошей математической модели информацию от радара можно сжать до 10%. Я думаю AVR справятся. А видео я хотел минимальное, от ИК мышки. только для точной ориентации по более освещенному участку. Камера вполне пригодна для таких целей www.bidouille.org/hack/mousecam.

Звучит так, как если бы вы в вопросах навигации пока совсем не разбирались. Что про математическую модель, что про ориентацию по освещенному участку. Взять хотя-бы то, что оптическая мышь даёт худшие результаты, чем энкодеры. И что за сжатие информации от радара - мне вообще не ясно и зачем её сжимать, если сжимать кроме самого МК всё равно больше некому.

Крайне рекомендую отдельно откатать интересные вам элементы навигации и только потом браться за постройку цельного робота.
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
Ozon
Пользователь

Сообщений: 103
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 15.04.08
Опубликовано 09-05-2011 17:06
-dead- написал:
А есть еще робот балансер с гироскопом, акселерометром, двумя энкодерами, так вот в нем одного контролера хватает только для балансирования и если писать какую то логику поведения и цеплять дополнительные датчики то уже на втором контроллере.

Сдается мне, что на роботе-балансире энкодеры это излишество smiley
А чем вы так загрузили основной контроллер, что ему не хватает ресурсов на логику и что у вас за контроллер?

У меня Robocom с Атмега 644. Контроллер обрабатывает два цифровых канала акселерометра и на основании показаний вычисляет угол наклона робота, так же 1 цифровой канал от гироскопа получая от него угловую скорость, показания угла и угловой скорости обрабатываются фильтрами Калмана и попадают в ПИД регулятор, который управляет шимом на колеса. Робот балансирует и без энкодеров, но есть углы наклона, при который он не может выровняться, а начинает разгоняться и падает, по этому я решил добавить энкодеры, правда еще никак не заставлю себя их запрограмить, тупо ума не хватает. Энкодер просто считает попугаев. Мало того, я хочу чтоб робот ездил а не тупо балансировал.Может подскажешь что делать?
P.S.
Так вот, я считаю, что контроллер уже достаточно нагружен, разве что навешу на него еще 4 ИК бампера, а вот 3 микрофона, 2 датчика уровня освещенности, датчик напряжения аккумулятора, УЗ дальномер, PIR датчик и еще кое что из периферии я планирую навесить на еще один Robocom

Изменил(а) Ozon, 09-05-2011 18:01
Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 09-05-2011 18:57
Ozon написал:
Так вот, я считаю, что контроллер уже достаточно нагружен

А каким образом рассчитали, что контроллер загружен? Я уже 100 тыщ раз приводил пример, что раньше был такой комп ZX-Spectrum - 5MHz производительности и 64Кб оперативки. Так на нём была игрушка Elite 3D - проволочная 3Д-графика, звук, отличный для того времени геймплей (космические бои + торговля + прочие задания), достойный ИИ противников. И всё это без тормозов. А у вас на 16МГц не хватает чтобы обработать 3 аналоговых сигнала. Как так?

Изменил(а) -dead-, 09-05-2011 18:58
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
Ozon
Пользователь

Сообщений: 103
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 15.04.08
Опубликовано 10-05-2011 02:39
сигналы не аналоговые а цифровые, сейчас код 7768 байт, еще на этот контроллере висят 2 энкодера,пока не запрограмленных и будут висеть 4 ИК бампера. Я и не говорил, что мне не хватает производительности, мне не хватает нескольких портов.
Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 10-05-2011 09:37
А, если портов не хватает - тогда обычно берут "более ногастый" мк, т.к. писать и отлаживать многопроцессорный софт то еще удовольствие.
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
Ozon
Пользователь

Сообщений: 103
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 15.04.08
Опубликовано 10-05-2011 21:29
-dead- написал:
А, если портов не хватает - тогда обычно берут "более ногастый" мк, т.к. писать и отлаживать многопроцессорный софт то еще удовольствие.

Согласен, но сильно лень все переделывать smiley Вчера психанулд и переписал ПИД регулятор, пытаюсь добиться большей устойчивости

Изменил(а) Ozon, 10-05-2011 21:31
Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 11-05-2011 12:28
Так зачем ПИД-регулятор переписывать? smiley
Его же настраивают вроде обычно через коэффициенты?

Я как-то статью по ПИД переводил, там в конце был блок про то, как его настраивать, вот ссылка, может быть полезна будет: http://roboforum.ru/wiki/PIDwithoutPhD

Изменил(а) -dead-, 11-05-2011 12:31
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
Ozon
Пользователь

Сообщений: 103
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 15.04.08
Опубликовано 11-05-2011 14:23
-dead- написал:
Так зачем ПИД-регулятор переписывать? smiley
Его же настраивают вроде обычно через коэффициенты?

Я как-то статью по ПИД переводил, там в конце был блок про то, как его настраивать, вот ссылка, может быть полезна будет: http://roboforum.ru/wiki/PIDwithoutPhD


Переписал потому, что было не красиво, теперь все красиво и сделал вывод необходимых мне параметров через гиртерминал в эксель.
ПИД настроил, робот стоит и ездит в перед-назад. А теперь необходимо запрограмить энкодеры, дело в том, что у меня колеса крутятся с небольшой разницей в скорости и необходимо их сбалансировать, кроме того в механизме баланса скорости вращения колес необходимо предусмотреть внесение поправки для поворота влево-вправо. Может у тебя есть похожий кусок кода?

P.S.

Подсчет попугаев с энкодеров вычисление разницы я запрограмил, но вот какая лажа получилась, когда я внутрисхемно перепрошиваю контроллер, после прошивки он перегружается и все работает. но как только я выключу и снова включу робота перестают подсчитываться попугаи по одному из портов и я не могу понять почему...

Изменил(а) Ozon, 12-05-2011 01:26
Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 12-05-2011 18:25
схему бы...
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 16-05-2011 16:29
Похоже дискуссия идет о разных проектах. Может все таки покажете видео Ваших устройств?
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
Ozon
Пользователь

Сообщений: 103
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 15.04.08
Опубликовано 16-05-2011 20:24
AVKrobotics написал:
Похоже дискуссия идет о разных проектах. Может все таки покажете видео Ваших устройств?


покажу, если скажете куда его выложить...
Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
Ozon
Пользователь

Сообщений: 103
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 15.04.08
Опубликовано 17-05-2011 02:02
-dead- написал:
схему бы...

Спасибо.Думаю мне будет проще самому разобраться чем переслать схемы и код )
Послать приватное сообщение
Страница 9 из 11 << < 6 7 8 9 10 11 >
Перейти на форум:
Гость
Имя

Пароль



Вы не зарегистрированны?
Нажмите здесь для регистрации.

Забыли пароль?
Запросите новый здесь.
Сейчас на сайте
Гостей: 1
На сайте нет зарегистрированных пользователей

Пользователей: 651
Не активированный пользователь: 2411
Посетитель: knevech
Last Seen Users
disop 7 weeks
EpicOne54 weeks
overlocker79 weeks
Driver_UA80 weeks
knevech87 weeks
Petro94 weeks
admin121 weeks
BOBKA132 weeks
salavat146 weeks
nik22153 weeks
Мини-чат
Вам необходимо залогиниться.

Нет присланных сообщений.
robo.com.ua Copyright © 2004-2015. EMail admin_shs()robo.com.ua