Robo.com.ua Портал любителей робототехники

Главная · Проекты на Робо · Форумы · Ссылки · Статьи · Файловый архив · Поиск October 25 2020 09:59:45
Навигация
Главная
Проекты на Робо
Форумы
Ссылки
Статьи
Файловый архив
ЧаВо
Поиск
Блоги
YouTube




Последние статьи
Новая система складс...
Эксперимент с ИК при...
Проект ROBER или роб...
Программатор STK200 ...
Схема программатора ...
Партнерские ссылки
Просмотр темы
Robo.com.ua Портал любителей робототехники | Общий | Новичкам
Страница 2 из 11 < 1 2 3 4 5 > >>
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 30-06-2010 06:16
Видеосигнал можно обработать алгоритмом: читать только каждый 10-й кадр, далее каждую 10-ю строку. В строке видеосигнал в 1,5 мГц сканировать АЦП 200 кГц. Получится полное сжатие данных. Далее выделить вес=FFFF-inversia(video). Построчно определить весовые границы, получится образ. Выделить несколько образов. Подвижные объекты определить путем вычитания кадров, человека определить путем пиролитического детектора.
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 30-06-2010 07:20
Какая-то суровая теория.
1. Нормально обрабатывать видео на Меге32 это ахтунг. Там памяти нет. Да и обработка видео сама по себе немало занимает во флеше;
2. Не понял с какой позиции AVKRobotics пишет - чего там продаётся полным ходом и зачем так строить электронику робота - это тупо экономически неэффективно. При масштабе робота до 25х25см.
3. Вы (AVKRobotics) вообще эту схему на практике в компактном мобильном роботе применяли?
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 30-06-2010 17:49
Да -ded- Вы правы, для обработки видеосигнала необходима оперативная память. ATmega32 может не потянуть. Но разговор не об этом. Видеосигнал необходим роботу не для передачи на компьютер и создания .flv, или других видеофайлов. Речь идет о видеосигнале, который обработает МК для ориентации в пространстве. Сначала технология программирования на примитивном уровне.
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 30-06-2010 17:57
Если использовать МК с хорошим ресурсом, например ATmega1280, то сразу возникнут вопросы: 1 как развести и вытравить плату? 2. как припаять корпус TQFP к плате? 3 Как провести по роботу 100 проводов? На помощь приходит мастер кит или другие менеджеры по продаже готовых наборов. Естественно наборы продаются за сотни евро, естественно услуги дополнительно оплачиваются. А не проще иметь дело с корпусом DIP40 или DIP28?
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 30-06-2010 17:58
Схема для практического применения готовится. Но одному подтвердить суровую теорию очень сложно.
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 04-07-2010 12:47
В чем проблема с платами и пайкой? Заказываешь плату в каком-нибудь резоните или аналоге (у вас же в Киеве явно есть фирмы), запаиваешь паяльной станцией. Вы бы еще паять микросхемы предлагали 100-Вт паяльником с деревянной ручкой. Для всего есть свои инструменты. Просто не надо заказывать 1 вид плат и покупать самые дорогие паяльные станции - и всё будет отлично.

Мы заказываем пробники плат по штук 6-10 видов на пластине, пару пластин, всё это за 3тр, получается примерно по 100-200руб за плату в зависимости от размера. Всё с паяльными масками, шелкографией. Просто надо объединяться и не лениться smiley
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 05-07-2010 12:47
Я пользуюсь паяльником на 5, 15, 26, 40, 100, 150 Вт, газовая горелка. С паяльной станцией в домашних условиях много возни. Самая дешевая паяльная станция окло 900 грн. Для многих радиолюбителей и даже профессионалов работающих на фирмах это дорого.

Что касается плат, можно заказать платы, можно их вытравить, а лучше взять макетную плату. Идеи постоянно меняются или не подтверждаются. С макетной платой надо меньше времени и усилий.
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 05-07-2010 13:54
У нас по 80$ паяльные станции, у вас значит не сильно дороже должны быть.

Это вряд ли сильно дороже набора паяльников на 5-15-26-40-100Вт smiley

Макетные платы это так себе решение, если на изделии штук 10 корпусов всяких мосфетов в SO-8, логики, МК, интерфейса и т.п.
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 05-07-2010 19:41
Для всего есть свои инструменты -dead-.
Если Вы собрали схему, а потом программой решили половину вопросов, то что делать с платой? Все конструктора, которых я встречал, начиная с микро 80, радио 86РК, sinclar, и т.д. собирали свои детища на макетных платах. Даже малейшая модернизация затронет ненужные узлы. Автор этого сайта очень долго делал платформу универсальной, и чего добился? Кстате, программа монитор у sinclar имеет объем 2 кбайт, а ОЗУ максимум 64 кбайт. И игрушки играли и рисовалки были и даже шахматные поединки.
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 05-07-2010 19:49
Я предлагаю собрать основу платформы на ATmega32, связь с другими устройствами TWI, наращивать платформу mms картами пока рано, лучше сконцентрировать внимание на периферии. Ориентация в пространстве (например на датчике KMZ10). Ультразвук для проверки маршрута движения, датчики столкновения для проверки траектории. Память ОЗУ для обработки примитивного зрения, а так же, для запоминания маршрута. Исполнительные элементы (манипулятор или захват) можно собрать на МК tiny25, 26 (связь обрабатывать на программном уровне).smiley
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 05-07-2010 21:37
Если я собираю схему, то я стараюсь собрать её так, чтобы потом не получилось, что половина платы нафиг не нужна smiley если на то пошло - я сторонник модульного подхода с нормальным центральным МК и по возможности отсутствием вторичных МК. Вот основные модули, которые мы сейчас производим для робототехники:

OR-AVR-M128-S: Сервоконтроллер на 32 сервы и 16 портов ввода-вывода общего назначения (включая 8 портов с АЦП), кроме того еще есть порт RoboBus и 6 портов i2c. Всё это на АТМега128 на частоте 7.3728МГц и напряжении 3.3В
[img]http://roboforum.ru/mediawiki/images/thumb/0/07/OR-AVR-M128-S.jpg/200px-OR-AVR-M128-S.jpg[/img]

OR-AVR-M128-DS: Контроллер на 16 серв, 2 коллекторных двигателя до 2А и 16 портов ввода-вывода общего назначения (включая 8 портов с АЦП), кроме того еще есть порт RoboBus и 6 портов i2c. Всё это на АТМега128 на частоте 7.3728МГц и напряжении 3.3В
[img]http://roboforum.ru/mediawiki/images/thumb/4/46/OR-AVR-M128-DS.jpg/200px-OR-AVR-M128-DS.jpg[/img]

OR-BT20-115.2: Блютуз-адаптер для связи с ПК (через него передаем инфу с датчиков на ПК, команды с ПК на робота, заливаем новые прошивки в контроллер)
[img]http://roboforum.ru/mediawiki/images/thumb/9/92/OR-BTM111-9.6.jpg/220px-OR-BTM111-9.6.jpg[/img]

Связь с другими интеллектуальными цифровыми устройствами в роботе действительно преимущественно стараемся свести к TWI (он же I2C) - сонары, аксели, компасы - всё на эту шину, но мы рекомендуем не городить лишних МК на роботе, это чисто из практики.

Изменил(а) -dead-, 05-07-2010 21:42
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 07-07-2010 08:42
А как Вы эти модули всунете в руку, или ногу робота? Весь мир переходит на шину CAN, потому что модули необходимо уменьшать.
Как протянете по роботу 10-100 проводов? Получится ходячий жгут проводов.
Используя I2C можно обойтись 4 проводами по всему роботу. Но I2C и TWI имеет маленькую скорость 100 кГц. С I2С робот будет тупым. Поэтому в каждом узле должен быть МК, который выполняет работу, а связь нужна для простейших команд.
Лучше конечно CAN но реализовать любителям такой интерфейс тяжело.
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 07-07-2010 09:57
Поясните мне - зачем это "всовывать в руку"?
У вас уже есть "рука, в которую это всовывать"?

Ваши утверждения про любителей, имеющих железо уровня типа ASIMO (а куда еще в руку всовывать контроллер?), и которым кажется тяжелым протокол типа CAN, или которые не могут себе позволить купить готовые модули на нужных протоколах реально выносят мозг smiley

Давайте поймём для начала про какую "руку" вы говорите?

Я вот такую делал, как видно использовал свой контроллер и никто не умер:
[img]http://roboforum.ru/mediawiki/images/thumb/7/7f/OR-LC-ARM-v1.jpg/200px-OR-LC-ARM-v1.jpg[/img]

Можно аналогичную из металла сделать, что-то большее - будет сильно дороже. А вы про какую? smiley

Изменил(а) -dead-, 07-07-2010 10:03
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 07-07-2010 15:22
Очень хорошая конструкция манипулятора. Неужели на один такой манипулятор, необходим ресурс ATmega128?
Ваш сайт и ссылки читают в большинстве случаев начинающие робототехники. То что Вы предлагаете -dead- , для профессионалов и богатых людей. Будьте снисходительны и терпеливы.
Шина CAN не сложная, но пояснений как она работает, потребуется много. Тем более ее необходимо реализовать программно.
Если собрать конструкцию из приведенных Вами устройств, каких габаритов она достигнет и сколько будет примерно стоить?
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 07-07-2010 15:40
У меня нет пока готовых манипуляторов. Я больше уделяю внимание математической модели, которую выполняет робот. Я свои конструкции отношу к таким известным видам: 1. mini Sumobot, 2 Solarbot, 3 Робот лабиринт, 4 Робоход (робот охотник за светом), 5. Радиоуправляемый робот на частоте 29 мГц, или 433 мГц.
Фото выслать не могу img заблокирован.
Эти виды рассмотрены на многих зарубежных сайтах.
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 07-07-2010 15:47
AVKrobotics написал:
Неужели на один такой манипулятор, необходим ресурс ATmega128?

У вас в вопросе содержится ошибка smiley

Не надо на каждый такой манипулятор ставить по целому нашему контроллеру - если манипулятора два - контроллер всего равно только 1 надо. Более того 1 контроллер спокойно может управлять 5 манипуляторами, по 6 степеней свободы у каждого.

AVKrobotics написал:То что Вы предлагаете -dead- , для профессионалов и богатых людей.

Вы не поняли основной мой тезис - манипуляторы более менее нормальные (в плане не развалятся за 2-3 часа эксплуатации) сами по себе не дешевое развлечение. И я вас уверяю - стоимость нашего контроллера в стоимости робота совсем не первое место займёт. А тем более если у вас в конструкции 2 манипулятора и шасси которыми надо управлять. Просто посчитайте - на каждом манипуляторе 6 серв, в среднем каждая c доставкой стоит не менее 10$, итого имеем за 2 манипулятора уже 120$ это только за сервы, а общая стоимость манипуляторов легко перевалит за 200$, а еще само шасси, и т.п.

AVKrobotics написал:Если собрать конструкцию из приведенных Вами устройств, каких габаритов она достигнет и сколько будет примерно стоить?

Предложите своё решение, будем сравнивать, а пока мы занимаемся чистой критикой того, что у нас реально работает и продаётся. Не честно! smiley
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 07-07-2010 19:17
Спасибо за честный ответ.
Я сразу отказался от сервоприводов, стоимость одного 100-250 грн.
Я выложил 3 июля на страницах roboforum.ru/wiki/openRobotics робота, которого собрал за два дня. Но что-то не работает в сайте. Себестоимость всего робота 22 евро. Для начинающих вполне приемлемо. Скоро выложу тоже самое на сайте AVRmicro.inf.ua (поиск через Яндекс).smiley
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 07-07-2010 20:13
Я кстати вам там сообщение оставил, но видимо вы его не смогли прочитать: "Весьма неплохо, только МК бы заменить на ATMega8 или аналог и заюзать WinAVR си или что-то типа того. А то асм рвёт мозг smiley"

А что там не работает?
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
-dead-
Пользователь

Сообщений: 138
Откуда: Россия, Ебург
Зарегистрирован: 12.06.05
Опубликовано 07-07-2010 20:17
Кстати, сервы самые недорогие есть тут: hobbycity.com - в курсе этого сайта?
474800591 http://roboforum.ru/wiki/OpenRobotics Послать приватное сообщение
Автор RE: RoboCom32
AVKrobotics
Пользователь

Сообщений: 176
Откуда: Kyiv
Зарегистрирован: 10.06.10
Опубликовано 08-07-2010 07:54
Я создал более 30 проектов на AVR, поэтапно приближаюсь к Вашим размерам -dead-. Для меня главное не аппаратное обеспечение, а программное. Если создать математическую концепцию и воплотить в жизнь, так что бы она работала в tiny, то можно использовать результат на любом МК. В проекте который я представил используется концепция разности уровней сигналов фотодатчиков. Результат не зависит от общей освещенности. Еще на фото видно что я использовал различные фоторезисторы, как по световому диапазону, так и по сопротивлению, включенные последовательно. АЦП позволяет отследить такую вариацию.
avrmicro.inf.ua Послать приватное сообщение
Страница 2 из 11 < 1 2 3 4 5 > >>
Перейти на форум:
Гость
Имя

Пароль



Вы не зарегистрированны?
Нажмите здесь для регистрации.

Забыли пароль?
Запросите новый здесь.
Сейчас на сайте
Гостей: 2
На сайте нет зарегистрированных пользователей

Пользователей: 651
Не активированный пользователь: 2421
Посетитель: knevech
Last Seen Users
disop 7 weeks
EpicOne54 weeks
overlocker79 weeks
Driver_UA80 weeks
knevech88 weeks
Petro95 weeks
admin122 weeks
BOBKA133 weeks
salavat146 weeks
nik22153 weeks
Мини-чат
Вам необходимо залогиниться.

Нет присланных сообщений.
robo.com.ua Copyright © 2004-2015. EMail admin_shs()robo.com.ua