| Автор |
Робот, обходящий препядствия |
rrh
Пользователь
Сообщений: 23
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 28.12.14 |
| Опубликовано 28-12-2014 09:48 |
|
|
Собран на основе Тамиевскиого редуктора и набора гусениц. Управление на клоне Ардуино и самодельной релейной плате (так как напряжение родных двигателей 3В). Датчик приближения HC-SR04. Основа программы взята из проекта Larrybot и модифицирована под реле. Осталось много свободного места для модификации программы.
Если кому нужны чертежи основания, схема релейного шилда или исходный текст программы - обращайтесь. Интересно было бы обсудить дополнительные идеи по усложнению алгоритма движения.
rrh присоединил изображение:
 |
|
| Автор |
RE: Робот, обходящий препядствия |
EpicOne
Администратор
Сообщений: 42
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 03.07.14 |
| Опубликовано 01-01-2015 15:49 |
|
|
Приветствую!
Круто! Выглядит довольно компактным.
По поводу движения - можно плиз скетч в студию?  |
|
|
| Автор |
RE: Робот, обходящий препядствия |
rrh
Пользователь
Сообщений: 23
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 28.12.14 |
| Опубликовано 03-01-2015 10:13 |
|
|
Скетч, переделанный под релейный шилд.
Общее описание алгоритма: измерение расстояния УЗ датчиком; если расстояние меньше 10 - двигаться назад; если расстояние от 10 до 25 - повернуть влево; если расстояние больше 25 - двигаться вперед.
Занял 2 кБ, места под усовершенствование алгоритма предостаточно.
В перспективе можно добавить определение расстояния по мере поворота для определения правильности/изменения направления поворота; контроль движения по компасу или случайный выбор направления поворота при встрече с препятствием.
rrh присоединил файл:
larrybot_new[260].zip
Изменил(а) rrh, 03-01-2015 10:13 |
|
|
| Автор |
RE: Робот, обходящий препядствия |
rrh
Пользователь
Сообщений: 23
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 28.12.14 |
| Опубликовано 03-01-2015 10:28 |
|
|
Эскиз основания для сборки шасси:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/53613268/robots/Larrybot/%D0%A8%D0%B0%D1%81%D1%81%D0%B8.jpg
Все элементы рамы сделаны из алюминиевого уголка 25х15, купленного в Эпицентре. В боковых уголках сделаны пазы для установки штатного крепления от редуктора. Спереди смонтирован дополнительный уголок (штриховая линия) для обеспечения жесткости конструкции. На 4х резьбовых втулках высотой 25 мм смонтирована промежуточная пластина из орг.стекла с отверстиями под ардуино.
Снизу рамы разместился пластиковый отсек для 2х батареек АА - питание двигателей редуктора (штатные двигатели 3В до 1А, поэтому был сделан релейный шилд, т.к. L293 уже не хватало). Датчик расстояния смонтирован прямо на релейный шилд и подключен отдельными проводками к выводам ардуино (на шилде к датчику подведено только питание).
Питание ардуино отдельно от 3хААА. Отсек приклеен двухсторонним скотчем сзади к редуктору.
rrh присоединил файл:
relay_schield[262].zip
Изменил(а) rrh, 03-01-2015 10:29 |
|
|
| Автор |
RE: Робот, обходящий препядствия |
rrh
Пользователь
Сообщений: 23
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 28.12.14 |
| Опубликовано 05-01-2015 18:39 |
|
|
Схема релейного шилда.
Четыре одинаковых канала управления реле на КТ315 с защитой обратным диодом. Перекидные контакты реле образуют мост для управления двигателем.
Датчик подключен к выводам 2 и 3.
rrh присоединил изображение:
Изменил(а) rrh, 05-01-2015 18:40 |
|
|
| Автор |
RE: Робот, обходящий препядствия |
EpicOne
Администратор
Сообщений: 42
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 03.07.14 |
| Опубликовано 08-01-2015 23:22 |
|
|
О!
Так если у Вас есть Bluetooth, то можно усложнить алгоритм поведения робота передавая инфу с датчиков на комп для формирования карты помещения.
А потом - задача роботу: переехать из точки А в точку Б задаваемые на карте (на компе) и при этом обходя препятствия (ну и модифицируя карту) |
|
|
| Автор |
RE: Робот, обходящий препядствия |
rrh
Пользователь
Сообщений: 23
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 28.12.14 |
| Опубликовано 18-01-2015 18:54 |
|
|
Можно и так.
Но:.
1. Нужно сам софт на ПК. Я к сожалению пока освоил только основы С для Arduino IDE.
2. Прийдется ставить энкодеры для определения движения гусениц. При одинаковом на пряжении одна из гусениц движется чуть быстрее, чем другая. Да и релейное управление для такого управления грубовато. Прийдется переходить на ШИМ.
3. Можно было бы еще УЗ датчик поставить на серво для сканирования. Но самое главное - софт на ПК. |
|
|
