Robo.com.ua Портал любителей робототехники

Главная · Проекты на Робо · Форумы · Ссылки · Статьи · Файловый архив · Поиск October 22 2020 05:53:03
Навигация
Главная
Проекты на Робо
Форумы
Ссылки
Статьи
Файловый архив
ЧаВо
Поиск
Блоги
YouTube




Последние статьи
Новая система складс...
Эксперимент с ИК при...
Проект ROBER или роб...
Программатор STK200 ...
Схема программатора ...
Партнерские ссылки
Просмотр темы
Robo.com.ua Портал любителей робототехники | Общий | Новичкам
Страница 1 из 11 1 2 3 4 > >>
Автор Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 07-03-2006 14:43
RoboCom32 - сокращение от Robot Commmander 32.
Идея, думаю, понятна из самого названия. Это попытка создания набора взаимо совместимых компонент для быстрого построения автономных любительских роботов. Я использовал в названии форума слово "Конструктор" потому, что в идеале этот набор электронных плат мне видится как продвинутые робо-кубики для взрослых. Позволяющие собирать различные электронные системы из фиксированного набора плат с разной функциональностью.
В обязательном порядке к электронике идет открытое программное обеспечение, демонстрирующее как с этим "железом" общаться из программ. Плюс, инструкции по сборке, схемы, библиотека функций и другие материалы для быстрого "въезжания" в робототехнику.

Первая плата этого конструктора готова. Это микроконтроллерный модуль с ATmega16/32 на борту. Версия 1.0. Сейчас он тестируется. Результатом этого тестирования с большой вероятностью станет модуль версии 1.1, где будут устранены выявленые проблемы с одним из видов кнопок и программируемым светодиодом. Может быть еще что-то по мелочам. Но принципиальных изменений уже не будет.
Обсуждение этого модуля велось здесь:
http://www.robo.com.ua/forum/viewthread.php?forum_id=7&thread_id=31
Сейчас я заканчиваю писать ключевые разделы документации, что позволит приступить к созданию плат расширения нашим Сообществом.

Описание проекта (благодаря помощи Arsen) и все материалы по его развитию будут выкладываться здесь:
http://ironfelix.ru/modules.php?name=Pages&pa=showpage&pid=125


Предлагаю в этой ветке обсуждать процесс создания дополнительных модулей периферии для RoboCom32. Кстати, как мы их будем называть? RoboMotor, RoboSens, ... ?

Изменил(а) BOBKA, 14-03-2006 18:04
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 07-03-2006 15:07
Информация для разработчиков периферии.
Те, кто не хочет ждать хорошо оформленной "официальной" документации, могут воспользоваться нижеследующей иллюстрацией для разработки своих плат расширения. Это описание 40-пинового разъема для подключения периферии RoboCom32 с привязкой к ножкам МК.
http://www.robo.com.ua/images/RoboCom32_Header.gif

12.5.2006: Я решил дать шине RoboCom32 название, чтобы упоминать ее в текстах одним словом. Теперь стандартная разводка шины RoboCom32 на 40-пиновый разъем будет называться RoboTransport (РобоТранспорт).

Изменил(а) BOBKA, 12-05-2006 15:30
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
arsen
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 69
Откуда: Россия
Зарегистрирован: 09.02.05
Опубликовано 07-03-2006 17:00
Забиваю первый столбик!
Первый модуль периферии: интерфейс "умный дом".
Другими словами - НЕмобильный робот, внутри которого предлагается жить.

1. ЖКИ-индикатор: 2-стрчный индикатор текстовый черно-бедный.

2. Клавиатура стандартная 16-кнопочтая, предварительно с надписями 0,1...9,A..F (шестнадцатеричная). Подключение - матрица 4х4, занимает один порт полностью. Возможно мультиплексированное совмещение с выводами индикатора из п.1.

3. 8 входов от цифровых датчиков (свет, движение, УЗ-граница) занимают один порт полностью.

4. 8 мощных выходных каскадов для управления цифровыми и/или электронными реле с мощностью до 600 ватт на каждый канал (для включения ламп накаливания и/или бытовой аппаратуры)




Железный Феликс: http://ironfelix.ru
http://nightcity.ironfelix.ru/cave Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 07-03-2006 17:07
В качестве ориентира при использовании портов Меги под разные задачи, предлагаю картинку со старого форума. Она уже немного устарела. Предлагаю ее изменить и впоследствии "канонизировать" совместными усилиями.

http://www.robo.com.ua/images/forum_Mega16.gif
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
arsen
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 69
Откуда: Россия
Зарегистрирован: 09.02.05
Опубликовано 09-03-2006 13:32
В чем именно заключается устаревание схемы?


Железный Феликс: http://ironfelix.ru
http://nightcity.ironfelix.ru/cave Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 09-03-2006 14:44
На ножки 28,29 я повесил часовой кварц. Его, конечно, можно не запаивать, но я хотел бы иметь хотя бы минимум аппаратных возможностей, которые будут присутствовать в каждой базовой плате конструктора. С поддержкой их на уровне софта. В числе этого обязательного минимума я вижу системное время.
Поэтому альтернативные функции, закрепленные за ногами 28,29 будут звучать как: set_time(); get_time(); date(); и т.д. в таком же духе.
Соответственно, 14,15 ноги, отвечающие за обмен данными по UART (частный случай - наш RS-232) пополнился коллекцией функций чтения/записи данных, установки скорости обмена и т.д.

В остальном, картинка может использоваться для того, чтобы ориентироваться в имеющихся аппаратно-программных ресурсах. Я люблю все детали видеть на одной картинке.
После написания основ документации по плате и публикации библиотеки функций на Си в исходниках, я обновлю обсуждаемую картинку.
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
Kanoka
Пользователь

Сообщений: 4
Откуда: Москва
Зарегистрирован: 14.02.05
Опубликовано 10-03-2006 03:22
Извиняюсь если не получится удалить пост. Пишу для проверки, на старом движке мои посты виделись краказябликами, надеюсь новый движок отработает нормально.

Читается! Это радует, но удалить не могу. Да и в графе "Откуда" по прежнему вопросы smiley

P.S. Только сейчас подумал что экспериментировать надо было в какой нить теме типа "Вопросы к администратору" smiley

Изменил(а) Kanoka, 10-03-2006 03:26
136861721 kanokayellow Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
arsen
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 69
Откуда: Россия
Зарегистрирован: 09.02.05
Опубликовано 10-03-2006 07:36
Для начала вот картинка про выводы платы RoboComm32 с учетом изменений свыше (еще один кварц) smiley
http://ironfelix.ru/images/foto2/RoboComm32/RoboCom32.gif

Теперь распальцовка для периферийного LCD+Key модуля:
http://ironfelix.ru/images/foto2/RoboComm32/RoboComm32-LCD+Key.gif

Если нет принципиальных возражений к разводке, тогда библиотека функций LCD+key для mega32 без изменений (но с дополнениями) подойдет отсюда:
http://www.microsyl.com/intercomm/intercomm.html


Железный Феликс: http://ironfelix.ru

Изменил(а) arsen, 10-03-2006 07:47
http://nightcity.ironfelix.ru/cave Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 10-03-2006 14:55
Библиотека интересная. Можно взять ее за основу.

По поводу пункта "4. 8 мощных выходных каскадов для управления цифровыми и/или электронными реле с мощностью до 600 ватт на каждый..." вопрос, однако.
Точнее, по самому принципу "общения" с конечными устройствами, которыми мы собираемся управлять. Каким образом это делать ? Опутать квартиру высоковольтными проводами ? Или подавать туда низковольтный управляющий сигнал, а питание подводить на место ?
Вообще это тема большая и непаханая. Предлагаю завести отдельную ветку "Умный дом", чтобы с мобильными роботами не путаться.
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 10-03-2006 15:17
Завел новую ветку "Умный дом" и RoboCom:
http://www.robo.com.ua/forum/viewthread.php?forum_id=5&thread_id=100

А здесь предлагаю обсуждать мобильных роботов и все, что с этим связано. Потому, что темы эти слабо пересекаются.
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 16-03-2006 18:15
Хочу застолбить за собой плату расширения для управления двумя коллекторными двигателями на основе L293. На плате будет установлен также 4 канальный (2х2) энкодер, обеспечивающий обратную связь с колесами шасси на основе ИК-сенсоров. Также будет стоять ИК-бампер с, предположительно, 4-мя независимыми каналами для ИК-приемников и одним каналом для 6-8 ИК-передатчиков, излучающих одновременным импульсом. То есть, все сразу. По-отдельности сделать тоже можно, но порты МК жалко на это тратить... Впрочем, возможно, парой ИК-передатчиков можно будет управлять независимо от остальной "банды". На всякий случай.
Этот модуль я решил назвать "MotorManiac v.1.0". Он позволит вкупе с платой RoboCom32 построить полностью автономный робот а-ля Сумо-бот. Питание моторов будет предусмотрено внешнее. Вроде бы все.
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 22-03-2006 18:40
Для тех, кто захочет сваять свою плату для Робокома, выкладываю оригинальный шаблон для P-CAD2002. Он гарантирует точное совпадение всех размеров, крепежных отверстий и т.д. То есть отсутствие физической несовместимости и проблем.
Удачи !

BOBKA присоединил файл:
RoboCom32_Template[8].zip

Изменил(а) BOBKA, 22-03-2006 18:40
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
Reboot_s
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 87
Откуда: Черновцы
Зарегистрирован: 27.03.06
Опубликовано 28-03-2006 15:44
Интересная идея. А как можно достать искомую плату?)
199611461 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 29-03-2006 09:56
После того, как будет готова вторая плата (управления двигателями и сенсорами "MotorManiac") я вместе с ней закажу улучшеную версию (1.1) Робокома в достаточном количестве.
Это будет, ориентировочно через 1-1,5 месяца.
Если нет желания ждать, у меня осталась пара "лишних" плат версии 1.0. Они уже протестированы и полностью работоспособны. Спаять придется самому. Подробности по сборке и документация накапливаются здесь:
http://ironfelix.ru/modules.php?name=Pages&pa=showpage&pid=125
Если не боишься трудностей с которыми сталкиваются все первопроходцы, пиши мне на E-mail (он есть в личной информации на этом сайте).
Удачи !

Изменил(а) BOBKA, 29-03-2006 09:56
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
Reboot_s
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 87
Откуда: Черновцы
Зарегистрирован: 27.03.06
Опубликовано 29-03-2006 15:51
Да, я инженер-радиотехник по образованию, пайки, не боюсь, но лучше подожду до улучшенной версии, кстати она обсужаема? или это только исправления первой, без дополнений?
199611461 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 30-03-2006 16:12
Ок.
Для добавления наворотов на базовой плате уже не осталось свободного текстолита. Там и так все довольно плотненько. Поэтому в версии 1.1 будут только исправления. Возможно, добавится диод на входе для защиты от переполюсовки питания и будет улучшено решение по подключению программируемого светодиода.

А вторая плата с драйвером моторов находится еще в процессе разработки.
На ней предполагается:
1. Разъем внешнего питания для двигателей (5-30 Вольт);
2. Разъем шины Робоком32 для питания логики и связи с центральным МК;
3. 2 разъема для подключения 2-х коллекторных двигателей;
4. Разъем для подключения 4-х независимых сенсоров ИК-Бампера;
5. Разъем для подключения 4-х независимых сенсоров ИК-Энкодера (черное/белое);
6. Драйвер 2-х двигателей на основе L293 и возможностью модернизации;
7. Логика для генерации тактовых импульсов для ИК-Бампера и активации требуемых ИК-передатчиков, разгружающая центральный МК.

По задумке, комплект из двух плат (базовая + двигатели с 8 сенсорами) позволит построить полноценный автономный робот, который можно будет использовать сразу для нескольких соревнований: Сумо, ориентация в пространстве, прохождение лабиринта по линии.

Сенсоры предполагается сделать выносными для крепления в нужных местах произвольного шасси. И вполне самодостаточными, пригодными для подключения к портам МК напрямую. Естественно, максимально компактными. Хоть SMD компоненты мы использовать не будем.

Места на второй плате расширения уже почти не осталось. Но если есть хорошая идея - пишите. Еще не поздно что-то переиграть.
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
Gritz
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 99
Откуда: Харьков
Зарегистрирован: 10.02.05
Опубликовано 30-03-2006 19:21
На mosfet'ах делать лучше. Это мое личное мнение, ибо недолюбливаю 293-ю.
Очень неплохо бы на irf7105 сделать, но они смд.
Кстати, кто может отлично разъяснить, как должен работать мосфет в какой-либо схеме? Какое напряжение должно быть на затворе, минимальное напряжение на двигатели и тд.
Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 06-04-2006 11:15
Последние новости о плате расширения.
После обсуждения различных вариантов реализации платы двигателей и сенсоров было решено отказаться от дискретной жесткой логики и все-таки (все-таки !) сделать интеллектуальный модуль с интерфейсом I2C. Сердцем этого модуля станет ATmega8. Это позволит проводить обработку данных от сенсоров и управлять двигателями с бортового МК, разгружая Центральный МК для задач управления.

Предполагается. что модуль с Мега8 будет иметь 4 самокалибрующихся одометра 2х2 с определением направления движения робота. Бортовые счетчики будут накапливать данные о пройденом расстоянии каждым колесом в отдельности с возможностью сброса счетчиков по команде Центрального МК. Для этого, конечно Центральный МК должен будет переслать данные о диаметре колес, количестве импульсов за один оборот и др. данные. Потенциально возможно будет определять угол поворота робота за счет разности показаний одометров и, таким образом, просчитывать траекторию движения. Бортовой штурман ? С определенной погрешностью, конечно.

Модуль будет также обрабатывать данные 4 ИК бамперов и, вероятно, нескольких контактных датчиков.
Будет, управлять 2 моторами с помощью собственной ШИМ.

Предполагается реализовать несколько вариантов логики управления моторами в зависимости от показаний датчиков. Чтобы защитить их от перегрузки при наличии непреодолимого препятствия - "врожденные" робо-инстинкты. Впрочем, Центральный МК может инстинкты отключать. Например в режиме Сумо-бота.
Возможности модуля будут гибкими и будут зависеть от его прошивки. Будет базовая прошивка, реализующая канал управления между этим модулем и Центральным МК. Но каждый желающий сможет модифицировать ее по своему усмотрению, добавляя более продвинутую логику или новые возможности. Например, какие-то резкие "заученые" движения типа поворот на 90 градусов, разворот и т.д.
Для того, чтобы центральный МК мог просто отдавать команды не утруждая себя погружением в ненужные детали.
Надеюсь, эта плата всем понравится.

P.S. 2Gritz: Всегда есть что-то лучше и что-то хуже. L293D хороша тем, что это готовый недорогой драйвер для 2-х моторов (по 600mA) в одной микросхеме. К тому же с защитой от перегрузки. Купил, поставил и поехал.
Те, кому понадобится более мощное решение (до 2400mA на канал) получат возможность установить вместо L293D специальный совместимый с ней микро-модуль. При этом плата потянет более мощные моторы, а софт переделывать не придется совсем. То есть, будет определенная перспектива "на вырост".
Пока все.

Изменил(а) BOBKA, 06-04-2006 11:35
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
Lohmatik
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 110
Откуда: Россия, Липецк
Зарегистрирован: 11.02.05
Опубликовано 13-04-2006 10:21
Приветствую всех!

2arsen: А можешь сделать распиновочку и привязку LCD к RoboCom32. Или хотя бы схемку накидать? Я думаю, было бы интересно.
Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
arsen
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 69
Откуда: Россия
Зарегистрирован: 09.02.05
Опубликовано 13-04-2006 15:04
Lohmatik написал:

2arsen: А можешь сделать распиновочку и привязку LCD к RoboCom32. Или хотя бы схемку накидать? Я думаю, было бы интересно.


Я в потрясении smiley

Буквально нескоькими сообщениями выше это было сделано.

Вот автоцитата:

Теперь распальцовка для периферийного LCD+Key модуля:
http://ironfelix.ru/images/foto2/RoboComm32/RoboComm32-LCD+Key.gif


На той картинке расписаны занятые порты и их детализация, а в последней ссылке того самого моего сообщения есть и исходники на Си для поддержки этих устройств на этих портах.

Удачи! smiley


Железный Феликс: http://ironfelix.ru
http://nightcity.ironfelix.ru/cave Послать приватное сообщение
Страница 1 из 11 1 2 3 4 > >>
Перейти на форум:
Гость
Имя

Пароль



Вы не зарегистрированны?
Нажмите здесь для регистрации.

Забыли пароль?
Запросите новый здесь.
Сейчас на сайте
Гостей: 1
На сайте нет зарегистрированных пользователей

Пользователей: 651
Не активированный пользователь: 2410
Посетитель: knevech
Last Seen Users
disop 7 weeks
EpicOne54 weeks
overlocker79 weeks
Driver_UA80 weeks
knevech87 weeks
Petro94 weeks
admin121 weeks
BOBKA132 weeks
salavat146 weeks
nik22153 weeks
Мини-чат
Вам необходимо залогиниться.

Нет присланных сообщений.
robo.com.ua Copyright © 2004-2015. EMail admin_shs()robo.com.ua