Robo.com.ua Портал любителей робототехники

Главная · Проекты на Робо · Форумы · Ссылки · Статьи · Файловый архив · Поиск October 20 2020 20:34:55
Навигация
Главная
Проекты на Робо
Форумы
Ссылки
Статьи
Файловый архив
ЧаВо
Поиск
Блоги
YouTube




Последние статьи
Новая система складс...
Эксперимент с ИК при...
Проект ROBER или роб...
Программатор STK200 ...
Схема программатора ...
Партнерские ссылки
Просмотр темы
Robo.com.ua Портал любителей робототехники | Общий | Новичкам
Страница 6 из 11 << < 3 4 5 6 7 8 9 > >>
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
arsen
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 69
Откуда: Россия
Зарегистрирован: 09.02.05
Опубликовано 02-06-2006 20:08
Reboot_s написал:
Итак. О развитии конструктора. Думаю следующим логическим шагом будет изготовление платы удаленного управления и контроля.
За способом передачи упрявляющих сигналов можно выделить:
1.ИК-сигнал
2.Радиосигнал
3.Звуковые частоты


Комбинация второго и третьего пунктов:
http://ironfelix.ru/modules.php?name=Pages&pa=showpage&pid=139


Железный Феликс: http://ironfelix.ru
http://nightcity.ironfelix.ru/cave Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
Persona
Пользователь

Сообщений: 276
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 25.08.05
Опубликовано 03-06-2006 12:47
DTMF думаю не для этого придумывали. Почти все современные приемники и передатчики управляются через SPI или UART. Зачем "гнать" по ним DTMF не пойму. Но как идея вполне пригодится.smiley
Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
arsen
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 69
Откуда: Россия
Зарегистрирован: 09.02.05
Опубликовано 05-06-2006 13:59
Кстати о птичках и аналогах.
Под буржуйский аналог RobnoOcm32 скорее подходит это:
http://ironfelix.ru/modules.php?name=Pages&pa=showpage&pid=47



Железный Феликс: http://ironfelix.ru
http://nightcity.ironfelix.ru/cave Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 06-06-2006 13:07
Кстати о птичках.
На сайте http://www.barello.net/avrx/Gettingstarted.htm есть AVR версия ядра реального времени ОС RTOS под мой любимый GCC. Я качнул на всякий случай. Дойдут руки, попробую разобраться.
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
arsen
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 69
Откуда: Россия
Зарегистрирован: 09.02.05
Опубликовано 06-06-2006 20:25
есть такая птичка на барелло smiley
Я ее давненько в каталог ссылок занес на Феликсе smiley


Железный Феликс: http://ironfelix.ru
http://nightcity.ironfelix.ru/cave Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
Persona
Пользователь

Сообщений: 276
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 25.08.05
Опубликовано 07-06-2006 15:07
Хотелось бы отметить, что буржуйский аналог RoboСom32 не содержит в себе 7805, что хорошо видно на фото!smiley
Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 29-06-2006 01:07
Вчера испытал микро-модуль драйвера двигателей на IRF7307. Это, практически, полный аналог L293. Вставляется в панельку с разводкой под L293 и полностью программно совместим с ней. Техи микро-драйвера зависят от запаяных в него микросхем. Можно поставить IRF7307 это 20 Вольт с непрерывным током 3,4 Ампера, можно IRF7309 с 30 Вольт и 2,4 Ампера.
На 5 вольтах драйвер крутил разные моторы от совсем маленьких до принтерных увесистых и все время оставался холодным.
Разница в мощности по сравнению с L293, конечно, заметная.

Кроме этого, я переосмыслил некоторые вещи в функциональном назначении некоторых разъемов для подключения датчиков и немного по другому их переразвел. Все стало выглядеть более логично. Сейчас остались небольшие сомнения в схеме подключения сглаживающих конденсаторов по питанию, но решение будет принято на днях.
Резюме: скоро будет плата с моторами и датчиками.
Всем удачи и хорошего настроения !
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
Persona
Пользователь

Сообщений: 276
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 25.08.05
Опубликовано 30-06-2006 20:48
Интересный микро-драйвер..smiley
Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 19-08-2006 13:13
Последняя доработка платы управления моторами и сенсорами - обратная связь для защиті моторов и драйверов от перегрузки в случае блокирования вала движка -эффект короткого замыкания на обмотках. Будет сделана на основе компаратора LM393. Сигнал (лог. 1 в случае перегрузки движков) будет выдаваться на порт Мега8 для последующего принятия решения на программном уровне. Например, выключить моторы, сдать назад и т.д.
Чувствительность сработки компаратора будет определяться подстроечным резистором. Для того, чтобы можно было настраиваться на разные по мощности моторы. Программируемый светодиод и специальная прошивка должна помочь сделать эту настройку простой и интерактивной.
В принципе, можно немного доработать схему и сделать аппаратное выключение моторов при перегрузке через транзистор по сигналу компаратора. Включать эту защиту можно было бы перемычкой. С одной стороны, это выглядит надежно, но тогда программа не совсем полно может управлять моторами.
Еще вопрос - куда подавать сигнал от компаратора обратной связи - на обычный порт или, например, на порт внешнего прерывания. Это гарантирует, что Мега8 не проспит критическую ситуацию (появление сигнала о перегрузке). МК принудительно бросит все дела и примет нужное решение.
Мысли, предложения ?
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
avr123
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 164
Откуда: Москва
Зарегистрирован: 01.07.06
Опубликовано 19-08-2006 21:17
у вас не будет "настоящих" драйверов мосфетов типа ir2184 ? а то удобно сигналом перегрузки поданым через диод на конденсатор отключать эти драйверы, а контроллер может реагировать когда вздумается. оченьнадежно.

===

в апноуте AVR рассматриваемом на стр 1 курса порог срабатывания устанавливает МК создавая нужный ШИМ и он фильтрованый идетна копаратор.

===

Готовый привод мотора с ПИД и обратной связью написан на WinAVR для atmega8 и выложен на - openservo.org

Для большего тока можно на мосфеты SO8 еще таких же сверху положить.





avr123.nm.ru - краткий курс - самоучитель - МК AVR с нуля на примерах и в картинках.
http://avr123.nm.ru Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
Persona
Пользователь

Сообщений: 276
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 25.08.05
Опубликовано 20-08-2006 08:42
Давайте обратимся к теории..
Не смотря на огромное преимущество корпуса SO-8, его Power Dissipation (Рассеиваемая мощность) как правило, равна 2.0W. Это не так мало конечно. Таким образом, 2 мосфета в корпусах SO-8 включенные параллельно и "лежащие" на своих "животах" друг другу не мешая (по теплу) будут обладать Power Dissipation = 4W.
Для сравнения IRL3705N в своем старинном корпусе TO-220 имеет Power Dissipation = 170W !!
Вот так. Если нужно большой ток коммутировать на двигателях (может для беспилотных аппаратов или для луноходов), то ТО-220 будет предпочтительнее.
В погоне за уходящими вперед MEMS технологиями нужно выбирать мосфет посвежее с сверхнизким параметром Rds(on), тогда можно экономить на корпусе.
Разница между аппаратной и программной защитой очень условная, но существует. Так как прерывание INTX у АВР-ов аппаратное, то выход компаратора, поданный на него, будет аппаратной защитой, а потому более правильной. Хотя Мега и такой сигнал теоретически сможет "проспать" при возникновении нештатных ситуаций. Но любая логика тоже может защелкнуться в тех же ситуациях. Так, что все в нашем мире условно. Есть, пожалуй, один прибор, который совсем уж "аппаратный" - предохранитель. Разумеется в современном исполнении, на основе теплового расширения структуры проводника. Этот точно не проспит. Хотя и его можно "надурить". ВЧ токи могут наделать пакостей любому устройству.
Таким образом, голосуя за SO-8 и TQFP-44 не будем пока выбрасывать TO-220 (с его отверстием под винт). Работая с компаратором "в поисках критического тока" не следует включать анализ коммутационного тока мосфетов. Это время нужно переждать, а то ложные срабатывания не дадут ШИМ - стабилизации тока надежно работать.smiley
Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
Persona
Пользователь

Сообщений: 276
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 25.08.05
Опубликовано 20-08-2006 08:49
2avr123: У вас есть собранное устройство с/на IR2184? Поделитесь параметрами или фотографией.
(Для драйвера с реверсом нужно 2 шт. Цена одного корпуса IR2184 = 2.24$) Конечно прибор хороший для "настоящих" драйверов, но если еще чуть добавить $, то можно взять с уже интегрированным Н-мостом. Хотя мне нравится больше дискретное исполнение.

Изменил(а) Persona, 20-08-2006 08:59
Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
avr123
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 164
Откуда: Москва
Зарегистрирован: 01.07.06
Опубликовано 20-08-2006 10:39
Persona написал:
Давайте обратимся к теории..


для этого надо теорию почитать.


Persona написал:
SO-8, его Power Dissipation (Рассеиваемая мощность) как правило, равна 2.0W


1 на квадратный дюйм платы толшиной 1.5 мм для irf.com

Persona написал:
IRL3705N в своем старинном корпусе TO-220 имеет Power Dissipation = 170W !!


на радиаторе.

Persona написал:Вот так.


да - именно так. прежде чем сказать подумай и почитай.

Persona написал:голосуя за SO-8 и TQFP-44 не будем пока выбрасывать TO-220 (с его отверстием под винт).


зечем что-то выбрасывать когда можно сделать как обычно поступают в таких случаях, разведите на плате на одном месте и под TO220 и под SO8 и под "лежачие" Dpak D2PAK.

Кто что захочет то и припаяет.

=====
Я в курсе на стр /06.htm советую плату разводите по максимуму и свободные места заполняйте "пятачками" а паяйте то что считаете необходимым.


Persona написал:Работая с компаратором "в поисках критического тока" не следует включать анализ коммутационного тока мосфетов. Это время нужно переждать, а то ложные срабатывания не дадут ШИМ - стабилизации тока надежно работать.smiley


схема и полное описание устройство с исходниками рассматривается на avr123.nm.ru/01.htm


avr123.nm.ru - краткий курс - самоучитель - МК AVR с нуля на примерах и в картинках.
http://avr123.nm.ru Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
avr123
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 164
Откуда: Москва
Зарегистрирован: 01.07.06
Опубликовано 20-08-2006 10:43
Persona написал:
2avr123: У вас есть собранное устройство с/на IR2184? Поделитесь параметрами или фотографией.


фотография там же: схема и полное описание устройство с исходниками рассматривается на avr123.nm.ru/01.htm

драйверы не обязательны - можно взять верхние MOSFET с P-каналом и управлять пуш-пулами на транзисторах pnp npn.

вот без драйверов - opensrvo.org

========
Вот АпНоут о выборе драйверов для MOSFET
"Matching MOSFET Drivers to MOSFETS"
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00799b.pdf


avr123.nm.ru - краткий курс - самоучитель - МК AVR с нуля на примерах и в картинках.
http://avr123.nm.ru Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
avr123
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 164
Откуда: Москва
Зарегистрирован: 01.07.06
Опубликовано 20-08-2006 10:47
BOBKA написал:
Можно поставить IRF7307 это 20 Вольт с непрерывным током 3,4 Ампера, можно IRF7309 с 30 Вольт и 2,4 Ампера.


а можно irf8xxx там уже 9-11 А

вот выбор сдвоеных N-канальных

http://ec.irf.com/v6/en/US/adirect/ir?cmd=eneNavigation&No=0&N=0+4294841667&Ns=id_%40_25c_n-channel__a__6%7c1&numRecs=33

там же можно и другие подобрать по параметрам.


avr123.nm.ru - краткий курс - самоучитель - МК AVR с нуля на примерах и в картинках.
http://avr123.nm.ru Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 22-08-2006 09:34
2 avr123: спасибо за информацию. Нужно подумать...
386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 29-08-2006 19:47
Текущее состояние дел по плате с драйвером моторов.
Сигнал от обеих моторов о перегрузке будет один.
Стабилизацию тока обратной связи с помощью ШИМ я решил не делать. У нас в Мега8 есть 2 генератора аппаратного ШИМ, которые задействованы для управления оборотами 2-х моторов. Это будет легко для производительности МК. Генерировать еще один ШИМ программно - для компаратора, я думаю, не стоит. Порог его срабатывания можно выставить один раз для конкретных движков. Поэтому я решил ставить переменный резистор. Многооборотистый для более точной подстройки.
Я задумался над использованием внешнего компаратора или внутреннего.
Достоинства внешнего:
1. его не нужно специально программировать
2. он экономит один порт МК
3. если он сгорит в результате регулировки тока на моторе, заменить его в панельке проще простого
4. используем порт с внешним прерыванием МК для моментальной реакции
Достоинства внутреннего:
1. более экономичный вариант по энергопотреблению
2. внутренний компаратор может генерировать прерывание по срабатыванию на спад или подъем фронта сигнала
3. больше свободного места на плате
4. не нужна доп. микросхема внешнего компаратора
Комментарии ? Мнения ?
Примерная схема обратной связи с внешним компаратором:

BOBKA присоединил изображение:

386645092 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
Reboot_s
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 87
Откуда: Черновцы
Зарегистрирован: 27.03.06
Опубликовано 29-08-2006 20:14
Я за внешний компаратор.


Не напрягайся - перезагрузись!
199611461 Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
avr123
Пользователь

Avatar пользователя

Сообщений: 164
Откуда: Москва
Зарегистрирован: 01.07.06
Опубликовано 30-08-2006 10:30
если компаратор то зачем такой большой резистор 1-2 Ом ?

после компаратора можно поставить диод а на выход его конденсатор с резистором на землю. Тогда сигнал о перегрузке будет иметь гарантированое минимальное время существования.

неудобная регулировка - лучше подстроечник на 1 кОм запитать через резистор 10 ком.

ПОС практически работает всегда в плюс. Можно 100 ом заменить на 10 ком и еще от "+" пустить 10 ком на питание. а 510 ком заменить на 1-2 МОм. Тогда работа ПОС станет симметричной, но подстроечник пидется "окружить" двумя резисторами.


avr123.nm.ru - краткий курс - самоучитель - МК AVR с нуля на примерах и в картинках.
http://avr123.nm.ru Послать приватное сообщение
Автор RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32
BOBKA
Администратор

Avatar пользователя

Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05
Опубликовано 30-08-2006 13:33
2 Reboot_s: а почему все-таки за внешний ?

если компаратор то зачем такой большой резистор 1-2 Ом ?

Ок, ставим 0,2-0,5 Ом на 2W, чтобы он смог рассеять лишнюю мощность в случае КЗ. Нормально?


после компаратора можно поставить диод а на выход его конденсатор с резистором на землю. Тогда сигнал о перегрузке будет иметь гарантированое минимальное время существования.


Мне кажется, что минимальное время сигнала о перегрузке не принципиально. Так как если сразу же по прерыванию отключать моторы, сигнал о перегрузке будет пропадать. Если пытаться их опять включать в том же направлении, будем получать сигнал о перегрузке, отключать моторы и все по циклу. То есть, в примитивной программе робот может просто "дергаться на месте". Я думал вводить какой-то программный "гистерезис", чтобы избежать этого. Не уверен, что понятно объяснил, но в любом случае, инертность моторов будет намного больше времени срабатывания электроники.


неудобная регулировка - лучше подстроечник на 1 кОм запитать через резистор 10 ком.


Почему неудобная ? отверточкой smiley
Можно поставить не 100К, а например, 10К. Все будет зависеть от техов конкретного мотора. Посадочное место на плате под переменник будет одинаковым. Мне кажется, что 100К позволит регулировать чувствительность обратной связи для большинства моторов. Меньшие номиналы просто более точно из-за более узкого диапазона регулировки.

ПОС практически работает всегда в плюс. Можно 100 ом заменить на 10 ком и еще от "+" пустить 10 ком на питание. а 510 ком заменить на 1-2 МОм. Тогда работа ПОС станет симметричной, но подстроечник придется "окружить" двумя резисторами.


Не совсем понял что значит "работа ПОС станет симметричной" ? Можешь набросать схему ?

P.S. пока предлагаю глянуть вариант схемы с ФНЧ (обвел голубым цветом). Коричневая линия показывает - что остается (слева) от схемы при использовании внутреннего компаратора МК.
Внутренний компаратор тоже генерирует прерывание по своему срабатыванию. Чем же внешний лучше ?

BOBKA присоединил изображение:

386645092 Послать приватное сообщение
Страница 6 из 11 << < 3 4 5 6 7 8 9 > >>
Перейти на форум:
Гость
Имя

Пароль



Вы не зарегистрированны?
Нажмите здесь для регистрации.

Забыли пароль?
Запросите новый здесь.
Сейчас на сайте
Гостей: 1
На сайте нет зарегистрированных пользователей

Пользователей: 651
Не активированный пользователь: 2403
Посетитель: knevech
Last Seen Users
disop 7 weeks
EpicOne54 weeks
overlocker78 weeks
Driver_UA79 weeks
knevech87 weeks
Petro94 weeks
admin121 weeks
BOBKA132 weeks
salavat145 weeks
nik22152 weeks
Мини-чат
Вам необходимо залогиниться.

Нет присланных сообщений.
robo.com.ua Copyright © 2004-2015. EMail admin_shs()robo.com.ua