| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
Reboot_s
Пользователь
Сообщений: 87
Откуда: Черновцы
Зарегистрирован: 27.03.06 |
| Опубликовано 16-05-2006 13:39 |
|
|
Я тоже за перемычки. Хватит одного разьема и на центральной плате.
Не напрягайся - перезагрузись! |
 
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
BOBKA
Администратор
Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05 |
| Опубликовано 17-05-2006 17:45 |
|
|
Насчет перемычек направление мысли понятно...
Есть еще один вопрос.
На плате моторов будет предусмотрено раздельное питание для моторов (+5...+30В). Поставить туда такой же разъем низковольтного питания как и базовой платы? Это даст возможность перепутать подключение питания моторов и логики (разъемы одинаковые).
Теоритически стабилизатор на входе логики рассчитан на такие же напряжения. Проблемы нет или все же она есть ? |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
Gritz
Пользователь
Сообщений: 99
Откуда: Харьков
Зарегистрирован: 10.02.05 |
| Опубликовано 17-05-2006 19:54 |
|
|
|
Лучше будет тогда 3х пиновый коннектор на 30в ставить. Допустим средний пин пустой. Или две земли. |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
Gritz
Пользователь
Сообщений: 99
Откуда: Харьков
Зарегистрирован: 10.02.05 |
| Опубликовано 17-05-2006 19:55 |
|
|
В смысле не 30 вольт а питание двигателей  |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
Reboot_s
Пользователь
Сообщений: 87
Откуда: Черновцы
Зарегистрирован: 27.03.06 |
| Опубликовано 17-05-2006 20:54 |
|
|
Для удобства пользования и при ориентировании на неопытных пользователей, лучше ставить разные разьемы. И прямо указывать это в руководстве, мол если такой разьем, то значит напряжение повыше. А сжечь стабилизатор догики всегда можно умудриться)
Не напрягайся - перезагрузись! |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
arsen
Пользователь
Сообщений: 69
Откуда: Россия
Зарегистрирован: 09.02.05 |
| Опубликовано 17-05-2006 21:10 |
|
|
Напомню еще один вариант решения проблемы с разъемом программатора, применяемый на некоторых промышленных контроллерах. Разъем делается в виде гребенки с плоскими контактами с шагом 2.54 мм. При нужде эта гребенка вставляется в панельку МК поверх МК в зазор (он есть всегда) между выводами МК и гнездами панельки.
Всунули, прошили, выдернули, убрали.
Разъем мощного питания, безусловно, должен отличаться, лучше, если это будет вообще другой форм-фактор, например, стандартный круглый разъем, с круговой землей и центральным плюсом.
Но тогда нужно предусмотреть и переключатель на плате, определяющий, будет ли питание отдельное или берется от контроллера.
То же самое и с перемычками для программатора - если этот вариант будет выбран, лучше иметь на плате DIP-переключатель, чем перемычку, которую можно потерять.
Железный Феликс: http://ironfelix.ru |
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
BOBKA
Администратор
Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05 |
| Опубликовано 18-05-2006 10:09 |
|
|
Хорошо. Разъем внешнего питания моторов будет другой.
"Стандартный круглый" не очень подходит потому, что по спецификации он держит ток до 2А. Для двух моторов это мало. Я поставлю разъем WH2.5-2 на 7А. Разъемы 2-х моторов рассчитаны на 3А. С математикой вроде бы все Ок.
Переключатель питания - внешнее/бортовое_+5В, предусмотрен. Я его планирую сделать в виде ... перемычки. Точнее 2-х параллельных перемычек, поскольку каждая рассчитана на ток 3А.
Искал сдвиговые переключатели. Нашел. У них размеры огромные, но токи до 0,5А абсолютно неприемлимые. Кроме того, я думаю, что перемычку выбора питания будут дергать редко. Она компактная и надежная.
DIP-переключатель для подключения Reset от МК к программатору был бы очень красивым и цивилизованым решением. Я даже купил все типы DIP-переключателей, которые нашел. В том числе и "пианино". Но есть три "но" в отношении DIP-переключателей:
1. Они довольно большие, что для базовой платы, на которую его планируется доустановить, будет очень болезнено.
2. Я не нашел DIP-переключатель на 1 линию. Минимально - двойные. Это уже избыточность за счет все того же места на плате.
3. Во всех ли удаленных уголках DIP-переключатели доступны ?
Посему я склоняюсь к мысли использовать для этих целей ... все ту же перемычку
Как говориться, "сапог в бою надежнее".
Удачи всем !
P.S. Сегодня-завтра думаю выложить компоновку элементов на плате моторов.
Изменил(а) BOBKA, 18-05-2006 10:13 |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
ShadowMaster
Пользователь
Сообщений: 51
Откуда: Новоград-Волынский, Житомирская область
Зарегистрирован: 06.04.06 |
| Опубликовано 18-05-2006 10:20 |
|
|
|
перемычку гораздо легче найти, чем дипы |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
BOBKA
Администратор
Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05 |
| Опубликовано 18-05-2006 14:14 |
|
|
Разъемы для подключения датчиков:
BOBKA присоединил изображение:
Изменил(а) BOBKA, 18-05-2006 14:15 |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
BOBKA
Администратор
Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05 |
| Опубликовано 18-05-2006 14:43 |
|
|
Тысячи извинений за отсутствие нормальной схемы. Пока руки до наведения красоты не дошли. Есть только черновики.
Я решил их выложить для того, чтобы была пища для обдумывания и обсуждения.
Итак, первый вариант схемы (с разнобойными разъемами для подключения сенсоров). Смотрим на подключение и питание двигателей:
http://www.robo.com.ua/images/CXEMA_Motor.jpg
Более свежая концептуальная схема с единым стандартом разъмов для подключения сенсоров (4 линии). Здесь нет схемы подключения моторов, но есть наброски 3 базовых сенсоров, которые планируется сделать в первую очередь:
http://www.robo.com.ua/images/CXEMA_Motor2.jpg
Предварительная компоновка платы моторов. Как видно, есть еще немного свободного места. Вокруг драйвера моторов L293 оставлена свободная от элементов зона для установки модулей MicroDriver. Уже спроектированый Lohmatik-ом и разведеный мной MicroDriver на 2,4А/5-30В, совместимый с L293, занимает по ширине вдвое меньше места, чем отведено. Это резерв для будущих более мощных разработок.
Предположительное назначение разъемов сенсоров:
Х6-Х9 ИК бамперы 4 шт.
Х5 - ИК приемо-передатчик для общения между роботами. Например, в стандартной "бытовой" кодировке RC5.
Х10,Х11 - одометры/энкодеры 2 шт. по 2 датчика.
Х12 - контактные датчики 2 шт.
Х13 - немного особый разъем, использующий последний свободный порт Мега8. Это датчик света или звука.
Вопросы ? Пожелания ? Острая критика ?
BOBKA присоединил изображение:
Изменил(а) BOBKA, 18-05-2006 14:52 |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
arsen
Пользователь
Сообщений: 69
Откуда: Россия
Зарегистрирован: 09.02.05 |
| Опубликовано 18-05-2006 18:46 |
|
|
Кто о чем, а я о светлячках!
Светодиоды по питаниям - по обоим. Пусть лучше постоянно жрут свой миллиампер, чем бегать и прыгать, не зная, как проверить в походных условиях наличие напряжения на плате, если она "замолчала".
Светодиод, показывающий обмен с платой. Соответствующий "мигатель" на основной плате RoboCom32 была очень полезным!
Светодиоды по сенсорам. При таком расположении разъемов, думаю, легко найти для них место между ними, чтобы видеть, кто и когда сработал. До кучи это огромной важности познавательный и учебный элемент. Для отключения иллюминации опять же, перемычку поставить по общему проводу - снял ее, и никто из сенсоров не мигает. Интересный вариант: поставить на свободное место один 7-сегментный индикатор и развести его сегменты по сенсорам соответственно их положению на корпусе. Будет наглядно, перемычка на общем проводе сегментов для выключения света присутствует.
Светодиоды по управлению моторов. Позволят работать с логикой и алгоритмами без моторов, отслеживая их сигналы по мерцанию соответствующих индикаторов.
Про кварц я говорил или забыл? У AVR нет встроенных кварцевых генераторов. Там RC-цепочка, с низкой стабильностью частоты, плавает при повышении или понижении температуры. Соответственно поплывут временные задержки, и поползет ШИМ. Про печку марки L293D не забыли? Тогда место под внешний кварц крайне желательно, после отладки всего хозяйства желающие иметь длительную и стабильную работу могут поставить кварц.
Железный Феликс: http://ironfelix.ru |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
Lohmatik
Пользователь
Сообщений: 110
Откуда: Россия, Липецк
Зарегистрирован: 11.02.05 |
| Опубликовано 19-05-2006 08:14 |
|
|
Согласен, можно поставить светодиоды по питанию. Насчет светодиодов срабатывания сенсоров: на ИК-сенсорах их можно поставить на самих сенсорах, если это будет нужно, а на датчиках одометрии просто так поставить светодиод не получится. Сигнал с датчика будет аналоговый...
Светодиоды по управлению моторами стоит делать отдельными, если очень хочется, и подключать в разъемы моторов.
Не нужно забывать, что модуль Робомотор32 это не самостоятельный модуль. Параметры данных, которые он будет принимать и обрабатывать, должны быть оговорены перед использованием схемы. Как, например, стандартные интерфейсы.
Кстати, ВОВКА, может "ущербный" порт убрать, а вместо него на этот порт повесить светодиод, частотой мигания характеризующий работу модуля? Да, про кварц нужно будет подумать... |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
Persona
Пользователь
Сообщений: 276
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 25.08.05 |
| Опубликовано 20-05-2006 14:15 |
|
|
Снова прошу извинения за критику..
Первое. Плата расширения RoboTransport пока похожа на плату под названием "Место для 15 разъемов и 2 панелек". Это неэкономное решение расхода плат расширения на мой взгляд.
Изменил(а) Persona, 20-05-2006 14:36 |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
Persona
Пользователь
Сообщений: 276
Откуда: Киев
Зарегистрирован: 25.08.05 |
| Опубликовано 20-05-2006 14:30 |
|
|
arsen2: Зачем превращать плату в Елочную гирлянду на светодиодах?
Полностью согласен, что Светодиод - это самый замечательный электронный прибор со времен его изобретения г-ном О.В.Лосевым. Но! Такого замечательного и удивительного светодиода вполне достаточно ОДНОГО для отладки ус-ва. Назвать его можно системным. Отдать ему 1 порт от Меги и управлять его морганием как угодно. Пишем для двигателей - моргаем, пишем для датчиков - моргаем. А когда всё заработает отдаем его на инд. питания или на сигн. ошибки.
Может я не разглядел, но не видно сам стабилизатор напряжения для движков.. Вещь как бы бесполезная, когда всё лежит на рабочем столе и подключено в розетку через полноценный Б.П., но когда всё "поедет" провалы питания так дадут о себе знать, что переплюнут внутренний RC - генератор Меги, который при подстройке калибрующей ячейки OSCAL не такой уж плавающий, как может показаться.
Общий вывод такой - (острая критика) Место опять закончилось, а на плате одни разъемы... Нужна большая интеграция. Я не выступаю против разъемов, но они уже есть - это выводы самих микросхем. На плате нужно располагать функционалную СХЕМУ ус-ва. Иначе плата останется простым ПЕРЕХОДНИКОМ.
Изменил(а) Persona, 20-05-2006 14:31 |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
Lohmatik
Пользователь
Сообщений: 110
Откуда: Россия, Липецк
Зарегистрирован: 11.02.05 |
| Опубликовано 22-05-2006 08:29 |
|
|
Приветствую всех!
2Persona: Не согласен, что это ПРОСТОЙ ПЕРЕХОДНИК! Плата задумывалась как модуль для подключения внешних датчиков!
Этот модуль САМ формирует сигналы для ИК-датчиков, считывает данные одометрии и контактных датчиков, т.е. ВЫПОЛНЯЕТ РУТИННУЮ РАБОТУ по обслуживанию датчиков, и выдает, по требованию ЦП, готовый результат!!!
Еще, я не понял зачем нужен стабилизатор питания двигателей.
При отдельном питании двигателей провалы напряжения будут сказываться только на работе самих двигателей, а это в свою очередь может отслеживать датчик одометрии. |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
BOBKA
Администратор
Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05 |
| Опубликовано 22-05-2006 13:51 |
|
|
Поставить светодиод на питание несложно. Но ... он уже есть на базовой плате, а все остальные слои бутерброда питаются от нее. Проблема может быть только с контактом шины "РобоТранспорт" по которой это питание передается. Зачем его тиражировать на всех слоях бутерброда ?
Насчет светодиода, показывающего обмен с платой моторов. Его поставить несложно. Но нужно понимать, что этот светодиод будет показывать не обмен с конкретной платой (моторов), а передачу данных по шине I2C вообще. Поэтому он был бы более уместен на базовой плате. А там с местом напряженка. Нужно подумать над этим... В принципе, отображать активность I2C может и программируемый светодиод базовой платы. Зачем тогда он нужен ? Только для отладки ?
Светодиоды, визуально отображающие работу сенсоров - это очень и очень полезная вещь для любителей. Считаю, что они должны быть. Отключаемые по желанию. Но не на плате, а на самих сенсорах. Потому, что сами сенсоры будут разные. Создателю сенсора будет проще решить - что именно отображать светодиодом. Кроме того, визуальное восприятие сработки сенсора будет намного лучше, если светлячок будет мигать по месту, а не возле какого-то разъема. Иначе придется заучивать назначение самих разъемов - куда они подключены. Да и видно их будет плохо.
Вообще, я планировал поставить плату с моторами и сенсорами под базовую, на которой уже есть кнопки и программируемый светодиод. Там ее будет плохо видно. Поэтому дополнительные светодиоды на плату моторов я ставить не планировал. Можно, правда, сделать небольшое исключение в виде бортового программируемого светодиода, подключенного параллельно разъему с одиночным "ущербным" портом МК, как предложил Lohmatik. Перемычка будет определять - что будет подключено к порту МК: программируемый светодиод или еще один разъем для подключения дополнительного датчика. Кому что важнее.
Внешний кварц может быть полезен. Ценой двух портов МК, но это пускай конструктор робота решает. Я сделаю разводку под внешний кварц и соберу его линии на одном разъеме.
Конечно, разъемы занимают очень много места на плате. Но таково уж ее предназначение и от этого не уйти. Не считая моторов, плата может обрабатывать данные от 17 (!) одиночных сенсоров. Куда их подключать ? Разъем - самый удобный вариант.
Первоначально рассматривались различные схемы построения этого модуля на нескольких микросхемах. И было их там очень много... Было на что посмотреть  Но мы с Lohmatik-ом от этого решили отказаться. Ибо Мега8 - это полноценный программируемый компьютер (!), который содержит в себе все необходимые нам аппаратные модули. Он обеспечивает гибкость функционирования всего модуля (с помощью софта) и интеллектуальную обработку данных на месте в отличие от жестко забитой схемы на основе дискретных компонентов.
Мы сможем, в зависимости от задачи, подключать разнотипные сенсоры, практически, к любым разъемам платы и на уровне программы обрабатывать их данные. Гибкость получается очень большая ! Данные можно обрабатывать и накапливать на месте, а центальному МК выдавать по I2C готовый "пережеваный" результат.
Скажу больше. В супер-эконом варианте (в условиях безденежья) можно будет построить робот только на одном этом модуле. Ему будет не хватать стабилизатора питания и разъема программатора, звука, часов, отладки через ПК, но робот сделать можно будет вполне настоящий. Путем простой перезаливки нужного софта. Во всяком случае, я не исключаю такие варианты роботов
Поживем - увидим...
|
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
arsen
Пользователь
Сообщений: 69
Откуда: Россия
Зарегистрирован: 09.02.05 |
| Опубликовано 23-05-2006 08:35 |
|
|
Светодиод по питанию нужен на плате моторов по той простой причине, что плата моторов по своим вычислительным ресурсам вполне может какие-то задачи решать сама, без подключения к основной плате RoboCom32. Например, следование по линии, какие-то танцы и прочие элементарные вещи типа кошку пугать.
Думаю, даже сумобот из нее может получиться совершенно автономный.
Говоря об обмене с моторами, я имел в виду именно обмен с моторами, то есть мигание того сигнала, который идет на двигатель. Во-первых, для отладки, во-вторых, для оперативного решения вопроса, почему вдруг мотор не крутится.
Ну, а дежурный системный светодиод может стать стандартным ресурсом на каждой плате расширения со своей стандартной программной поддержкой.
Железный Феликс: http://ironfelix.ru |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
BOBKA
Администратор
Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05 |
| Опубликовано 23-05-2006 11:28 |
|
|
Мне нравится название "системный светодиод". Думаю, можно будет включить в пакет функцию работы с ним типа:
System_LED(0/1);
Также думаю, что ставить его на каждую плату с МК на борту большой проблемой не будет. Через перемычку, чтобы не терять лишний порт. ... или без перемычки, чтобы он всегда был доступен ? А одним портом пожертвовать. Как лучше ?
Возможно, стоит такие светодиоды устанавливать у всех плат в одном месте. Например, в правом нижнем углу. Тогда визуально контролировать их мигание будет легче.
...забыл написать про светодиод питания. Ок, я его поставлю. Есть проблема - входящее напряжения моторов может быть в широких пределах [5-30 В]. Поэтому назвать номинал резистора мы не сможем. Проблему рассчета номинала этого резистора для новичков, я думаю, можно легко решить с помощью таблицы: Напряжение моторов - Сопротивление светодиодного резистора с шагом в 1 Вольт. Этот светодиод сделать неотключаемым ? Пускай светит ?
... мне было бы жалко тратить драгоценное электричество батареек на подсветку всех плат в бутерброде...
Изменил(а) BOBKA, 23-05-2006 11:38 |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
arsen
Пользователь
Сообщений: 69
Откуда: Россия
Зарегистрирован: 09.02.05 |
| Опубликовано 23-05-2006 14:15 |
|
|
Предлагаю функцию Sistem_LED сделать фоновой.
То есть формат такой:
System_LED (ON | OFF | BLINK)
С первыми двумя параметрами все ясно, а в последнем случае его подхватывает и обрабатывает прерывание, как на основной плате в тестовой программе. Пусть моргает само по себе во время работы программы.
По поводу таблицы резисторов проблем не будет, можно заодно народу закон ома напомнить, и даже специальную программу для расчета резистора написать.
Еще вариант - предусмотреть три вывода под маленький 7805 около светодиода по моторам.
Место системного светодиода, конечно же, должно быть постоянным.
На платах системы Брэйнстим в одном углу всех плат ихнего бутерброда угол просто срезан и там стоят три или четыре светодиода на всех платах, входящих в систему. Один постоянный (питание), другие на каждой плате имеют свое значение, но все на одном месте. Когда вся этажерка горит - это красиво и наглядно.
Конструкция с бутербродом вряд ли будет бегать ралли Париж-Даккар или Гранд Челленж, поэтому четыре миллиампера невелика потеря, если по миллиамперу на светлячка. Учитывая амперы на моторы - тем более.
Железный Феликс: http://ironfelix.ru |
|
|
| Автор |
RE: Конструктор любительских роботов RoboCom32 |
BOBKA
Администратор
Сообщений: 523
Откуда: г. Киев
Зарегистрирован: 08.02.05 |
| Опубликовано 23-05-2006 15:10 |
|
|
Хорошо, поставлю 78L05 на входе питания моторов и подключу выход к линии питания логики +5В.
Смотрю, что у нас получается, практически, самостоятельная плата на Мега8...
Следующим шагом, следуя логике, придется поставить разъем программатора  |
|
|
