Robo.com.ua Портал любителей робототехники

Главная · Проекты на Робо · Форумы · Ссылки · Статьи · Файловый архив · Поиск November 24 2020 07:40:11
Навигация
Главная
Проекты на Робо
Форумы
Ссылки
Статьи
Файловый архив
ЧаВо
Поиск
Блоги
YouTube




Последние статьи
Новая система складс...
Эксперимент с ИК при...
Проект ROBER или роб...
Программатор STK200 ...
Схема программатора ...
Партнерские ссылки
Getting Started in Robotics Part 3
Датчики- это связь вашего робота с реальным миром. К сожалению, всё, что ваш робот будет способен получить от своих датчиков- это <да/нет>, <вкл/выкл>, или просто число. Этот тип получения информации от невероятно сложных сенсорных систем, которые Бог дал нам как людям. Создание реальных действий, исходя из этих ограниченных данных- одна из самых сложных задач проектировщика.

Есть сотни датчиков, которые вы можете использовать в вашем роботе, но большинство их может быть разделено на такие категории: датчики света, датчики силы, датчики положения, датчики, которые отслеживают фактические <признаки жизни> робота. До конца этой статьи мы будем обсуждать эти типы датчиков и то, как присоединять их.

Датчики света.

Датчики света могут быть как простыми ячейками CdS, так и сложными видеокамерами. Один из наиболее популярных датчиков света- ИК-датчик, который использует инфракрасный свет для обнаружения препятствий на пути робота. Простая ячейка CdS может использоваться для слежения за светом (программа поиска света, так и обратного поведения (прятаться от света).

Фоторезистор- это просто потенциометр, который изменяет свое сопротивление, исходя из количество света, попадающего на него. Фоторезистор (ФР) можно легко подсоединить к аналогово-цифровому преобразователю, используя еще один резистор в схеме сепаратора напряжения, представленного ниже.

Вы должны выбрать резистор, который имеет то же сопротивление, что и ФР при средней освещенности. Используя формулу Vout=(R1/R1+R2)*Vin , мы увидим, что при увеличении освещенности снижается сопротивление ФР. Поместив ФР с обеих сторон вашего робота, приблизительно на 45 градусов друг от друга, вы можете научить робота простому поведению- <поиску света>, при котором он ищет место с самой большой освещенностью, или обратное поведение - поиск самого темного места.

Одним из наиболее популярных датчиков освещенности являются ИК-датчики расстояния. Инструкции для создания ваших собственных вы можете найти здесь. На сайте Общества робототехники Сиэтла есть много различных схем для создания датчика этого типа. Основная идея датчиков этого типа состоит в том, что препятствие перед роботом отражают свет. При использовании ИК светодиода и датчика могут просто и дешево обнаруживать препятствия перед их достижением.

Другой датчик света- pyroelectric или пассивные ИК- приемники. Этот тип ИК- датчиков отличается от тех, которые используются в IRPD. Pyroelectric датчики можно купить приблизительно за 40 долларов США, или же вы можете взять датчик, используемый для охраны помещений за 10 долларов и разобрать его. Инструкции для выполнения этого можно найти на сайте SRS. Этот датчик состоит из двух кристаллов, расположенных рядом, которые производят изменяющееся напряжение, основанное на количестве ИК -излучения (обычно от человека или домашнего животного). Когда человек перемещается, напряжение будет изменяться. Например, если человек перемещается слева направо, напряжение будет повышаться, а затем падать.

Наконец, видеокамера. К сожалению, соединить такую камеру с МК вроде Basic Stamp или HC11 практически невозможно. Вам нужно, чтобы на входе камеры был подключен процессор. Здесь Карл Лунт описывает, как создать систему машинного зрения низкого разрешения.

Датчики силы.

Датчики силы используются, чтобы обнаружить, когда ваш робот столкнулся с ногой стула, или вашей ногой! Это- всегда хорошая идея иметь по крайней мере один датчик удара, чтобы обнаружить, когда ваши ИК- датчики <промахнулись> и не обнаружили препятствие.

Основной датчик силы- это микро выключатель. Его можно купить где угодно. Датчики этого типа можно установить по периметру робота так, что вы будете знать точно, с какой стороны был удар

Другой интересный датчик - датчик изгиба. Этот тип датчика содержит специальную жидкость- чернила, таким образом если его можно согнуть - сопротивление. Этот тип датчиков можно использовать так же, как и фоторезистор.

Датчики звука.

Датчики звука используются для обнаружения звука! Примеры таких датчиков - это сонар и микрофон. Есть много доступных коммерческих звуковых датчиков, их можно найти на Mondo-Tronic. Скотт Эдвардс в его книге <Программирование и настройка Basic Stamp>. Сигнал от микрофона обычно нужно усиливать перед чтением МК. Одна проблема с использованием микрофона состоит в том, что сигнал нужно проверять очень часто, иначе звук будет потерян.



Оригинал: www.gorobotics.net/articles/article.php?name=botstart3


Опубликовал admin April 27 2004 - 01:00:000 Комментариев · 17730 Прочтений - Для печати
Рейтинги
Рейтинг доступен только для пользователей.

Пожалуйста, залогиньтесь или зарегистрируйтесь для голосования.

Нет данных для оценки.
Гость
Имя

Пароль



Вы не зарегистрированны?
Нажмите здесь для регистрации.

Забыли пароль?
Запросите новый здесь.
Сейчас на сайте
Гостей: 1
На сайте нет зарегистрированных пользователей

Пользователей: 651
Не активированный пользователь: 2514
Посетитель: knevech
Last Seen Users
disop11 weeks
EpicOne58 weeks
overlocker83 weeks
Driver_UA84 weeks
knevech92 weeks
Petro99 weeks
admin126 weeks
BOBKA137 weeks
salavat150 weeks
nik22157 weeks
Мини-чат
Вам необходимо залогиниться.

Нет присланных сообщений.
robo.com.ua Copyright © 2004-2015. EMail admin_shs()robo.com.ua