Robo.com.ua Портал любителей робототехники

Главная · Проекты на Робо · Форумы · Ссылки · Статьи · Файловый архив · Поиск November 24 2020 08:03:40
Навигация
Главная
Проекты на Робо
Форумы
Ссылки
Статьи
Файловый архив
ЧаВо
Поиск
Блоги
YouTube




Последние статьи
Новая система складс...
Эксперимент с ИК при...
Проект ROBER или роб...
Программатор STK200 ...
Схема программатора ...
Партнерские ссылки
Мобильный робот M&M
Это MNMDP-1 или платформа для мобильной навигации и картографирования №1. Такое название было предложено, потому что платформа разрабатывалась для реализации различных методов передвижения и навигации внутри помещений. Такая конфигурация была задумана.

Вот ранняя фотография нижней палубы робота. Показана плата шины распределения питания и слева- блок предохранителей типа mini-ATO.

В роботе использовались сервоприводы для радиоуправляемых моделей с дифференциалом, понижением на 1/4с энкодерами на основе датчика Хамамацу, которые обеспечивали обратную связь. В нем также есть два датчика расстояния SHARP, которые смонтированы на сервоприводах. Каждый может вращаться на 180 градусов. Это обеспечивает некоторую избыточность и позволяет использовать их в различных конфигурациях типа следования вдоль стены, в то время как другие датчики смотрят вперед для обнаружения препятствий. Робот также имеет передний бампер, который определяет столкновение в центре.

Эти сервоприводы и датчики в настоящее время управляются модулем OOPIC II <управление движением>. Этот OOPIC также отвечает за некоторые другие критичные ко времени функции типа контроля за кнопками индикации и останова "e-stop".

Второй OOPIC II- модуль - это контроллер интерфейса пользователя. Его главная задача состоит в том, чтобы обеспечивать местный интерфейс с пользователем. ММ имеет графический LCD- дисплей 122х32 и отображает состояние 40кГц ИК-приемника. Это позволяет пользователю водить команды, используя универсальный пульт ДУ SONY. наличие процессора, который предназначен только для интерфейса с пользователем, позволяет роботу непрерывно обновлять дисплей с данными реального времени от датчиков. Например, он может отображать карту сканирования от сонара. Это обеспечивает превосходные возможности отладки и позволяет мне контролировать то, о чем <думает> робот в любое время.

Третий процессор, который еще не установлен, будет BrainStem- процессором главного массива датчиков. Главный массив датчиков установлен на модуле, который вращается на 180 градусов на 2-х осях. Там установлен ультразвуковой датчик Polaroid, ИК-приемник, один LDR для обнаружения близкорасположенных предметов небольших размеров, ИК-датчик окружающей среды. Этот датчик состоит из ИК-транзистора, установленного в фокусе маленького параболического зеркала. Полученный сигнал он пропускает через bandpass-фильтр, программируемый усилитель и тоновый декодер 567. Этот датчик используется для установки позиции робота и будет в дальнейшем использоваться для поиска ИК-маяков. При использовании этого метода я надеюсь <установить> позицию робота, используя только один маяк. Это работает так. Вращающийся модуль найдет маяк, используя максимальное усиление. Тогда он ступенчато понижает усиление. точка с минимальным усилением, с которым сигнал будет принят, будет направлением на маяк. Главный массив датчиков также имеет лазерный диод видимого спектра, чтобы подтвердить точность PTU при наведении.

Зная углы PTU и зная абсолютное соотношение, он может вычислить свою позицию в полярной системе координат. Чтобы получить абсолютное отношение, у него есть цифровой компас Devatech, установленный на высокой мачте, чтобы он был подальше от сервомоторов и алюминиевого корпуса. Некоторые испытания этого компаса дало мне сомнение в его способности дать мне точное абсолютное отношение в помещении, так что мой метод снижения скорости передачи состоит в том, чтобы использовать ИК-приемник для ориентации.

Я хочу испытать другой метод позиционирования, при котором я буду брать данные от сонара в различных точках и использовать прогнозирующий алгоритм, чтобы предположить, что покажет сканирование от его текущего местоположения. С ультразвуковым датчиком, установленным на PTU, можно попробовать сделать двухмерным или трехмерным ( 3D ). Очевидно, что эти методы требуют несколько более сложных математических функций и больших объемов памяти. Ни один из них не работает на бортовом процессоре. Тогда <главный процессор> будет связан с ПК по радиоканалу. После того, как я просмотрел цены на приемопередатчики, я рассматриваю возможность использования моего КПК Сasio Е10 в качестве процессора, который будет установлен непосредственно в роботе.

Будущее расширение включает дополнительные камеры и видеопередатчик. Я для этого установил спереди фару. Хочу также добавить задний ИК-бампер, а также третий процессор, который будет вероятнее всего BrainStem, потому что он поддерживает Windows CE.

Очевидно, я имею некоторые довольно высокие цели для этого робота, но эта конфигурация может быть разобрана на существенные части. Я надеюсь скоро заиметь собственный вебсайт, чтобы я мог публиковать обновления информации для всех заинтересованных.



Оригинал: www.acroname.com/robotics/gallery/mm1/mm1.html


Опубликовал admin August 20 2004 - 00:00:000 Комментариев · 14955 Прочтений - Для печати
Рейтинги
Рейтинг доступен только для пользователей.

Пожалуйста, залогиньтесь или зарегистрируйтесь для голосования.

Нет данных для оценки.
Гость
Имя

Пароль



Вы не зарегистрированны?
Нажмите здесь для регистрации.

Забыли пароль?
Запросите новый здесь.
Сейчас на сайте
Гостей: 1
На сайте нет зарегистрированных пользователей

Пользователей: 651
Не активированный пользователь: 2514
Посетитель: knevech
Last Seen Users
disop11 weeks
EpicOne58 weeks
overlocker83 weeks
Driver_UA84 weeks
knevech92 weeks
Petro99 weeks
admin126 weeks
BOBKA137 weeks
salavat150 weeks
nik22157 weeks
Мини-чат
Вам необходимо залогиниться.

Нет присланных сообщений.
robo.com.ua Copyright © 2004-2015. EMail admin_shs()robo.com.ua