Robo.com.ua Портал любителей робототехники

Главная · Проекты на Робо · Форумы · Ссылки · Статьи · Файловый архив · Поиск November 24 2020 08:34:53
Навигация
Главная
Проекты на Робо
Форумы
Ссылки
Статьи
Файловый архив
ЧаВо
Поиск
Блоги
YouTube




Последние статьи
Новая система складс...
Эксперимент с ИК при...
Проект ROBER или роб...
Программатор STK200 ...
Схема программатора ...
Партнерские ссылки
Диззи- что под панцирем
ПОД ПАНЦИРЕМ

Самое основное - это микроконтроллер ATMEL AT90S2313. Черная трубка делает <глаз> Диззи направленным, поэтому он будет искать светлые и темные места, так как он во время движения видит малейшие изменения уровня света. Черный бумажная крышка делает то же самое для его ИК-приемника, позволяя ему найти его область зарядки.

СЫМПЛИРОВАНИЕ УРОВНЕЙ ЯРКОСТИ

Ниже слева вы видите 'глаз'; фоторезистор (LDR), связанный с портом B3 МК Диззи. Уровень света настраивается при первом использовании В3 в качестве выхода, затем через конденсатор 22 нФ он разряжается. Потом порт стает входом, конденсатор заряжается через LDR. Диззи измеряет время, когда на входе устанавливается логический <1>- уровень переключения внутреннего триггера Шмитта вода В3. Чем длиннее период, тем темнее. Заключительный сэмпл может быть где-то между 1/1000 и 1/10 секунды, в зависимости от яркости и нужно несколько сэмплов, чтобы обнаружить движение. Однако, движения человека очень редко бывают слишком быстрыми или слишком медленными, чтобы обмануть Диззи.

ЗОНА ЗАРЯДКИ

Справа от LDR вы видите TSOP1733 - ИК-приемник модулированного сигнала, который Диззи использует для того, чтобы найти его область зарядки, отмеченной ИК-маяком. Напряжение питания ИК-приемника- 5В. Поскольку батарея Диззи дает только 3.5В, используется специальная схема увеличения напряжения для TSOP1733. Чтобы уменьшить потребление энергии, заряд используется при поиске ИК-маяка, схему которого вы найдете ниже.

БЫСТРАЯ ЗАРЯДКА

Справа от зарядки вы увидите сначала два контактных датчика (F2, F1). Потом батареи и два транзистора, которые включают и выключают зарядку. Когда Диззи находится в контакте с областью зарядки, он начинает циклически заряжаться - 50 секунд заряда, 10 секунд пауза. В конце каждого цикла, во время паузы, он измеряет напряжение батареи. Если оно выше, чем при предыдущем измерении, он дает еще 50 секунд зарядки, и так далее, пока батарея не перестанет заряжаться. Тогда Диззи отсоединяется и уезжает с зоны зарядки. Если сначала достигнут предопределенный предел цикла, то что-то не так: Диззи уменьшает зарядку и зовет на помощь. <Мозг> Диззи использует порт D1 как вход, чтобы определять, является ли контакт с зарядкой хорошим. Если контакт потерян в течение зарядки, Диззи заметит это во время следующей 10-секундной паузы. Тогда он включит свои двигатели и восстановит подходящую для зарядки позицию, продолжит заряжаться, пока его батарея не будет полностью заряжена. Тот же самый порт используется, когда Диззи хочет <поболтать>.

ЧУВСТВО ГОЛОДА

(: описание работы схемы : )

Когда Диззи бегает, разговаривает или просто сидит, электрическая энергия все равно используется, и её должно быть достаточно. Если нет, то он будет пытаться найти его область зарядки. Если он не успеет прежде, чем напряжение питания понизится слишком сильно, Диззи может потерять возможность <думать> или остановится и будет просить о помощи.

ЗАГРУЗКА ПО

Ниже 'глаза' и IR приемника видно параллельный порт для связи микроконтроллера и РС. У Диззи есть разъем для подсоединения кабеля программатора типа SP12. Поскольку комплект уже содержит прошитый AT90S2313, кабель не понадобится. Он предназначен для будущих модернизаций, хотя вы можете использовать его для загрузки собственных программ (на другой AT90S2313).

Модулируемый ИК

ИК-приемник Диззи TSOP1733 будет реагировать не на всякий вид инфракрасного света. Частота модуляции должна быть только правильной, и форма волны должна быть в пределах некоторых значений. Об этом заботится генератор, построенный на четырех cmos NAND. Поскольку приемник очень чувствительный, сигнал должен быть очень слабым; иначе Диззи не будет способен отличить первоначальный источник среди всплесков отражений от близлежащих стен и т.д. Следовательно, LD271 (ИК приемник) питается через резистор 330 Ом. Для того, чтобы удостовериться в том, что это маленький робот видит свою область зарядки с любого места его террариума, можно слегка изменить направление LED.

ИСТОЧНИК ТОКА

(: описание стабилизированного источника питания : )

Полная зарядка 140мА- батарей занимает около 2-х часов. Однако, Диззи имеет тенденцию заряжаться, когда у него еще достаточно энергии, что означает, что он будет заряжаться раз в день.

NiMH батарея выдерживает это очень хорошо; мой самый старый Диззи работал приблизительно десять месяцев без перерыва, и все еще 'очень жив'.

Оригинал: www.xs4all.nl/~sbolt/edz_sche.htm


Опубликовал admin April 03 2004 - 01:00:000 Комментариев · 10410 Прочтений - Для печати
Рейтинги
Рейтинг доступен только для пользователей.

Пожалуйста, залогиньтесь или зарегистрируйтесь для голосования.

Нет данных для оценки.
Гость
Имя

Пароль



Вы не зарегистрированны?
Нажмите здесь для регистрации.

Забыли пароль?
Запросите новый здесь.
Сейчас на сайте
Гостей: 1
На сайте нет зарегистрированных пользователей

Пользователей: 651
Не активированный пользователь: 2514
Посетитель: knevech
Last Seen Users
disop11 weeks
EpicOne58 weeks
overlocker83 weeks
Driver_UA84 weeks
knevech92 weeks
Petro99 weeks
admin126 weeks
BOBKA137 weeks
salavat150 weeks
nik22157 weeks
Мини-чат
Вам необходимо залогиниться.

Нет присланных сообщений.
robo.com.ua Copyright © 2004-2015. EMail admin_shs()robo.com.ua