Robo.com.ua Портал любителей робототехники

Главная · Проекты на Робо · Форумы · Ссылки · Статьи · Файловый архив · Поиск November 24 2020 08:58:14
Навигация
Главная
Проекты на Робо
Форумы
Ссылки
Статьи
Файловый архив
ЧаВо
Поиск
Блоги
YouTube




Последние статьи
Новая система складс...
Эксперимент с ИК при...
Проект ROBER или роб...
Программатор STK200 ...
Схема программатора ...
Партнерские ссылки
Проект Millibots
Проект Millibots - это исследования. промодимые в Университете Карнэги Меллоун под руководством доктора Парадипа Хослы и финансируемые DARPA.

Цель проекта состоит в том. чтобы построить распределенную команду роботов размером от пяти до десяти сантиметров. которые координируют действия друг друга для обеспечения широкой разведки и наблюдения. Для этого Millibots оснащены распределенными датчиками на передвижных платформах с полезным грузом вроде камер, тепературных датчиков и датчиков движения.

Проект был разделен на три стадии разработки. На первой стадии конструировались непосредственно сами роботы. Размер каждого робота ограничен количеством энергии, которая необходима для ощущений, передвижений и обработки информации. В свою очередь, размер ограничивает возможности каждого робота. Мы хотели сделать команду специализированных роботов, работающих вместе как команда и имеющих в сумме больше способностей. чем один более оборудованный робот. Конечно мы верим, что команда роботов, у которой больше способностей к координации общих действий и ощущений, может быть лучше одного робота в выполнении ключевых задач.

Вторая стадия разработки- это мобильность. Маленькие роботы, использующие традиционные методы передвижения, могут перемещаться только в ограниченном пространстве. Однако, мобильность может быть значительно увеличена, когда будут разработаны роботы, способные объединяться для того, чтобы сделать например, <лестницу> или мост для преодоления пропасти.

Последний этап проекта- это разработка такой архитектуры программного обеспечения робота, при которой команда действует так скоординировано, как одно целое, как будто ею управляет высококвалифицированный оператор. Скоординированность команды включает в себя способность определять точно местонахождение команды в процессе передвижения, собирать данные со всех датчиков для построения карты местности и выполнять миссии типа обнаружения предмета и видео наблюдения.

Контекст

В последние годы усилился интерес к робототехническим системам. В такой системе задача не ограничена одним роботом, вместо этого используется команда сотрудничающих роботов. Члены команды могут обмениваться информацией с датчиков. могут помогать друг другу в преодолении препятствий, действовать сообща для перемещения тяжелых предметов.

Команда роботов отличается от одного робота тем, что действует так же, как и ощущает. При перемещении большого предмета его вес может быть распределен на несколько роботов таким образом, что каждый отдельный робот может быть меньше, легче и дешевле. Что касается ощущения, команда роботов может чувствовать окружающую её среду из многочисленных различных точек обзора. Один робот, с другой стороны, может видеть только из одной точки, даже если он оборудован большим количеством различных датчиков. Есть множество задач, для решения которых распределение точек обзора является выгодным: наблюдение, контроль, demining, plum detection.

Распределенные робототехнические системы требуют новой философии проектирования. Традиционные роботы разрабатываются с большим количеством способностей (ощущение, действие, связь, вычисления). Часто проектировщики даже добавляют избыточные компоненты, чтобы избежать отказа системы из-за одной ошибки. Законченные системы большие, сложные и дорогие. Для команды роботов поставленной цели можно достичь другим способом, а именно: <построить простые и недорогие роботы с ограниченными способностями, которые могут выполнить задачу посредством кооперации>. Каждый робот не может иметь много способностей, но как команды, они могут выполнять полезные задачи. У нас получились менее дорогие роботы, которых проще обслуживать и настраивать. Кроме того, так как существует вероятность потери робота, надежность можно повысить, увеличив число роботов, т.е. если один робот терпит неудачу. будут потеряны только определенные способности, а команда сможет выполнить задачу силами оставшихся роботов.

Поскольку способности ограничены размером роботов, мы в Университете КМ разработали иерархическую команду роботов. Как видно из схемы 1, команда состоит из большого вездехода, робота среднего размера (основой послужил танк Tamiya с ДУ) и маленьких Millibots (6х6х6 см). Вездеходы полностью автономны, имеют радиус действия 100 миль, а также большую вычислительную мощь. Они могут транспортировать и развертывать группы маленьких роботов на удаленную территорию, обеспечивают более мощную вычислительную поддержку для большой команды роботов. Танки - автономные роботы среднего размера, оборудованы ИК и УЗ датчиками. вращающейся камерой и имеют на борту 486 процессор. Танк способен выполнять индивидуальные миссии или быть лидером и координатором команды маленьких роботов - Millibots. Этих маленьких и легких роботов может легко перевозить больший и старший по иерархии робот. Они могут маневрировать и попадать через маленькие отверстия в места, недоступные большим роботам и вести наблюдение.

Благодаря своим маленьким размерам они могут выполнять более значительные задачи в тайных операциях на вражеской территории. Такая иерархическая организация позволяет нам объединить автономность и вычислительную мощь большого робота, маневренность танков и способность Millibots собирать разведывательные данные.

Для того, чтобы достичь малого размера и больших способностей, мы создали роботов по имени Millibots. Millibots - маленькие, гетерогенные модульные роботы, которые сотрудничают для достижения определенных задач.

Первым фактором, определяющим то, что и где сможет сделать робот- является его размер. Наиболее очевидным преимуществом маленького робота состоит в том. что он может получить доступ в места. недоступные его большим коллегам. Маленькие робот могут ползать через трубы, осматривать разрушенные здания, прятаться в маленьких и неприметных местах. Для задач наблюдения и расследования, эта увеличенная проходимость сильно воздействует на полные функциональные возможности робота. Однако, небольшой размер дает также и неудобства, ограниченный радиус передвижения, ограниченный запас энергии. возможно, меньше возможностей для ощущения, связи и вычислений.



Оригинал: www.contrib.andrew.cmu.edu/~rjg/millibots/millibot_project.html


Опубликовал admin March 30 2004 - 01:00:000 Комментариев · 9545 Прочтений - Для печати
Рейтинги
Рейтинг доступен только для пользователей.

Пожалуйста, залогиньтесь или зарегистрируйтесь для голосования.

Нет данных для оценки.
Гость
Имя

Пароль



Вы не зарегистрированны?
Нажмите здесь для регистрации.

Забыли пароль?
Запросите новый здесь.
Сейчас на сайте
Гостей: 1
На сайте нет зарегистрированных пользователей

Пользователей: 651
Не активированный пользователь: 2514
Посетитель: knevech
Last Seen Users
disop11 weeks
EpicOne58 weeks
overlocker83 weeks
Driver_UA84 weeks
knevech92 weeks
Petro99 weeks
admin126 weeks
BOBKA137 weeks
salavat150 weeks
nik22157 weeks
Мини-чат
Вам необходимо залогиниться.

Нет присланных сообщений.
robo.com.ua Copyright © 2004-2015. EMail admin_shs()robo.com.ua