Robo.com.ua Портал любителей робототехники

Главная · Проекты на Робо · Форумы · Ссылки · Статьи · Файловый архив · Поиск November 25 2020 06:27:14
Навигация
Главная
Проекты на Робо
Форумы
Ссылки
Статьи
Файловый архив
ЧаВо
Поиск
Блоги
YouTube




Последние статьи
Новая система складс...
Эксперимент с ИК при...
Проект ROBER или роб...
Программатор STK200 ...
Схема программатора ...
Партнерские ссылки
DPRG - робот SR04
Мой последний спроектированный робот- SR04. Он занял первое место на соревнованиях RoboFest, которые проводила DPRG в 1998, 1999 годах, номинировался в 2001, 2002 годах в категориях TTime и QuickTrip, занял 3-е место в соревнованиях по LineFollowing в Сиэтле в 1999 году, и кажется единственный робот, который когда-либо успешно выполнял задания Soda CanCan, да еще и делал это 5 раз. Он занял второе место в соревнованиях Robotron-2001 в Сиэтле. У меня есть статьи в форматах PGF и HTML, в которых описывается программное обеспечение, изображения, чертежи механических и электронных подсистем. Недавно я объединил документацию об SR04 о захватах для банок и теннисных мячей с некоторыми фотографиями и монтажными чертежами. Этот захват был добавлен к роботу для того, чтобы конкурировать в соревнованиях DPRG.

Вот видео (5 МБ), на котором робот движется в соревнованиях QuickTrip. Я добавил дополнительное препятствие- (картонную коробку), чтобы попытаться впечатлить судей. А вот уменьшенная версия (1.7 Мб), на котором, кажется видно, что он едет слишком быстро. На другом видео (714 кб) SR04 двигает банки. Стерео сонар используется для того, чтобы держать банки, пока она не коснется пар датчиков на переднем бампере. За это отвечают контактные датчики захватов. Как только захват закрылся на объекте, робот переориентируется на объект и пытается вернуться в исходную точку. В момент захвата ниже самих захватов видна белая вспышка света и услышите звуковой сигнал ( на этом видео не видно), который является частью техники подсчета собранных банок.

Вот MPEG видео (2.8 МБ), на котором видно, как робот находит и собирает две из шести. беспорядочно размещенных банок во время Ttime соревнований. Вы можете увидеть, как стерео сонар <покачивает> робота вперед и назад, поскольку он берет банки с кока-колой.

Вот - полное MPEG видео (15 Мб) с соревнований CanCan 2002 года. Робот находит и расставляет все шесть беспорядочно расположенных банок с содовой. Соревнования Kipton Moravec MC's.

После того, как робот расставил все банки, он возвращает их в первоначальные места. В этом случае он изменяет расстояние до стен, используя свой стерео-сонар. Робот измеряет и сохраняет углы и места расположения, сканирование на 180 градусов, ищет при этом отражения звука не от стен (когда он знает их точное расположение). Когда он обнаруживает любую банку, он останавливает сканирование, определяя место банки. Если в сканируемом секторе больше банок нет, он отмечает этот сектор как пустой и продолжает сканировать дальше. На этих соревнованиях банки окрашены в белый цвет , чтобы упростить процесс их распознавания видеокамерой. Но это не имеет значение для SR04, который использует звук.

Преодоление препятствий на чердаке (6.7 Мб видео) . Робот пытается пройти 24 фута прямо вперед, вернуться назад а 24 фута, но пол усыпан всяким хламом, который мы нашли на чердаке: старое оборудование, хлам и кабели и пара стульев, брошенных на пол. На обратном пути он попытается обойти вокруг, а не искать короткий путь. К счастью, он сталкивается с хламом на полу и переориентируется.

Преодоление большого количества препятствий на чердаке ( 7Мб) - у робота та же задача, как и выше, но он начинает с противоположного конца комнаты. На этот раз на обратном пути он решает исследовать лестницу. Я кричу ему: <не упади с лестницы!> и ставлю ногу, чтобы он развернулся. Вы можете услышать эти звуки, когда я его пинаю. Нужно будет сделать роботу <датчики лестницы>, если вы хотите играть с ним на чердаке.

Оригинал: www.geology.smu.edu/~dpa-www/robots/sr04/index.html


Опубликовал admin April 03 2004 - 01:00:000 Комментариев · 11789 Прочтений - Для печати
Рейтинги
Рейтинг доступен только для пользователей.

Пожалуйста, залогиньтесь или зарегистрируйтесь для голосования.

Нет данных для оценки.
Гость
Имя

Пароль



Вы не зарегистрированны?
Нажмите здесь для регистрации.

Забыли пароль?
Запросите новый здесь.
Сейчас на сайте
Гостей: 4
На сайте нет зарегистрированных пользователей

Пользователей: 651
Не активированный пользователь: 2520
Посетитель: knevech
Last Seen Users
disop12 weeks
EpicOne59 weeks
overlocker84 weeks
Driver_UA84 weeks
knevech92 weeks
Petro99 weeks
admin126 weeks
BOBKA137 weeks
salavat150 weeks
nik22157 weeks
Мини-чат
Вам необходимо залогиниться.

Нет присланных сообщений.
robo.com.ua Copyright © 2004-2015. EMail admin_shs()robo.com.ua